[发明专利]基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测系统及方法

权利要求书

1.一种基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测系统，其特征是，包括图像检测设备、图像标志物和控制处理设备；

在检测区域内平行设置长度相同的线一与线二，所述图像检测设备包括至少四台，间隔设置于线一上，所述图像标志物数量与图像检测设备的数量相同，图像标志物设置于线二上，且各图像标志物的位置与图像检测设备一一对应；

所述图像检测设备对图像标志物进行监控，图像检测设备记录下图像标志物被电力巡检机器人遮挡的时刻并上传至控制处理设备，以计算电力巡检机器人的平均速度。

2.根据权利要求1所述的一种基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测系统，其特征是，所述图像检测设备为四台，其中两台图像检测设备设置于线一的两端，其他图像检测设备设置于线一上的任意一点。

3.根据权利要求1所述的一种基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测系统，其特征是，所述图像检测设备为四台，线一长度20米，四台图像检测设备分别位于0m，5m，15m，20m的位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测系统，其特征是，所述图像标志物为平面图形标志物，平面图形标志物包括唯一编码信息。

5.根据权利要求4所述的一种基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测系统，其特征是，唯一编码信息为ArUco库。

6.根据权利要求1所述的一种基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测系统，其特征是，所述图像检测设备设置于防水防震的密闭箱内，所述密闭箱上设置透明观察窗。

7.根据权利要求1所述的一种基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测系统，其特征是，所述图像标志物的高度等于图像检测设备的高度。

8.一种基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测方法，其特征是，包括：

基于以上系统的一种基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测方法，包括如下步骤：

当电力巡检机器人由线一与线二的一端匀速行驶至另一端，图像检测设备依次记录各图像标志物被电力巡检机器人遮挡住的时间；

基于相邻图像标志物被电力巡检机器人遮挡住的时间的差值，计算电力巡检机器人的平均速度，包括一组电力巡检机器人在两个图像标志物之间的平均速度组A，以及在所有图像标志物之间的全程平均速度B。

9.根据权利要求8所述的一种基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测方法，其特征是，图像标志物被电力巡检机器人遮挡的时刻，为遮挡一开始的时间，或者是遮住最后一刻的时间，或者是遮挡过程中任意一刻的时间。

10.根据权利要求8所述的一种基于多视觉标志物的电力巡检机器人速度检测方法，其特征是，还包括：

将平均速度组A内的数值、全程平均速度B与预设的检测标准速度对比，若至多有一组数值的对比结果不符合要求，则电力巡检机器人的速度检测结果合格。