[发明专利]一种曲轴箱类零件自动翻转上料装置

权利要求书

1.一种曲轴箱类零件自动翻转上料装置，其特征在于：包括两轴桁架机器人(1)、浮动机械手爪(2)和自动翻转装置(3)；所述两轴桁架机器人(1)的下方设置有浮动机械手爪(2)，所述两轴桁架机器人(1)与浮动机械手爪(2)连接，所述两轴桁架机器人(1)的下方设置有自动翻转装置(3)，所述自动翻转装置(3)下方有待抓取曲轴箱类的工件(43)，所述工件(43)为冰箱压缩机内部的固定座。

2.根据权利要求1所述曲轴箱类零件自动翻转上料装置，其特征在于：所述两轴桁架机器人(1)为可实现X、Z轴移动的两轴桁架机器人。

3.根据权利要求2所述曲轴箱类零件自动翻转上料装置，其特征在于：所述两轴桁架机器人(1)包括两轴机器人立柱(11)，所述两轴机器人立柱(11)顶部设置有横梁(12)，所述横梁(12)左右两侧上方设置有限位块(121)、防撞块(122)，所述横梁(12)侧边设置有X轴直线导轨(123)，所述横梁(12)上设置有X轴齿条(13)，所述横梁(12)的上方设置有行走滑板(14)，所述行走滑板(14)为Z形结构，所述行走滑板(14)由驱动连接板(141)、滑动连接板(142)、第一导向连接板(143)组成，所述滑动连接板(142)背部设置有用于在X轴直线导轨(123)上自由滑动的X轴滑块(15)，所述驱动连接板(141)上设置有X轴伺服电机(16)，所述X轴伺服电机(16)下方设置有X轴行星减速机(17)，所述X轴行星减速机(17)下方设置有第一调节板(18)，所述第一调节板(18)下方设置有X轴驱动齿轮(19)，所述X轴驱动齿轮(19)的齿与X轴齿条(13)的齿相啮合。

4.根据权利要求3所述曲轴箱类零件自动翻转上料装置，其特征在于：所述驱动连接板(141)上设置有第一毛毡润滑部(20)，所述第一毛毡润滑部(20)由第一油嘴接头(201)、固定块(202)、润滑支架(203)、轴环(204)、毛毡轮(205)组成，所述第一导向连接板(143)上设置有直线轴承(21)，所述第一导向连接板(143)上设置有Z轴气缸(22)，所述第一导向连接板(143)上设置有第一导向轴(23)，所述第一导向连接板(143)上设置有第二导向连接板(24)，所述第一导向轴(23)端面设置有手爪安装工装板(231)，所述横梁(12)另一侧设置有拖链槽(25)，所述拖链槽(25)上设置有两条拖链(26)，所述手爪安装工装板(231)与浮动机械手爪(2)通过螺栓固定连接。

5.根据权利要求1所述曲轴箱类零件自动翻转上料装置，其特征在于：所述浮动机械手爪(2)安装在所述两轴桁架机器人(1)下端，沿X、Z轴移动来实现抓取工件。

6.根据权利要求5所述曲轴箱类零件自动翻转上料装置，其特征在于：所述浮动机械手爪(2)包括基板(27)，所述基板(27)下方设置有若干组导向轴座(271)，每组导向轴座(271)之间设置有第二导向轴(272)，导向轴座(271)与第二导向轴(272)轴孔配合；所述第二导向轴(272)上设置有浮动块(273)，所述第二导向轴(272)上设置有弹簧(274)，所述浮动块(273)上设置有第二油嘴接头(275)，所述浮动块(273)上设置有第一连接板(276)，所述第一连接板(276)上设置有定位销轴(277)，所述浮动块(273)下设置有夹爪气缸(278)，所述夹爪气缸(278)上设置有第一非标夹爪(279)，所述定位销轴(277)通过定位浮动使得浮动块(273)在第二导向轴(272)上浮动并通过弹簧(274)弹力实现左右浮动，实现第一非标夹爪(279)抓取的工件(43)精准上料。

7.根据权利要求1所述曲轴箱类零件自动翻转上料装置，其特征在于：所述自动翻转装置(3)为实现工件(43)翻转的装置。

8.根据权利要求7所述曲轴箱类零件自动翻转上料装置，其特征在于：所述自动翻转装置(3)包括固定板(28)，所述固定板(28)上设置有直线导轨(29)，所述固定板(28)上设置有齿条(30)，所述直线导轨(29)上设置有可上下移动滑块(31)，所述滑块(31)上设置有第二连接板(32)，所述第二连接板(32)上设置有步进电机(33)，所述步进电机(33)下设置有行星减速机(34)，所述行星减速机(34)下设置有第二调节板(35)，所述第二调节板(35)下设置有驱动齿轮(36)，所述驱动齿轮(36)的齿与齿条(30)的齿相啮合，所述第二连接板(32)上设置有第二毛毡润滑部(37)，所述第二毛毡润滑部(37)与所示两轴桁架机器人(1)的第一毛毡润滑部(20)结构相同，所述第二连接板(32)上设置有摆动气缸(38)，所述摆动气缸(38)上安装有夹爪安装板(39)，所述夹爪安装板(39)上设置有夹紧气缸(40)，所述夹紧气缸(40)上设置有第二非标夹爪(41)，所述第二非标夹爪(41)上设置有聚氨酯垫块(42)，通过第二非标夹爪(41)抓取工件(43)，由摆动气缸(38)翻转180°实现工件(43)自动翻转。