[发明专利]一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法

权利要求书

1.一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10，在飞行器上安装GI550MEMS组合惯导系统，测量飞行器的侧向加速度与偏航角，并通过积分得到侧向速度，由侧向速度进行二次积分，得到侧向位置信号，并与指令信号进行对比，得到侧向位置误差信号；

步骤S20，根据所述的侧向位置误差信号与侧向位置误差微分信号以及期望侧向位置信号的导数与位置干扰估计信号，构建飞行器偏航角期望信号；

步骤S30，根据所述的偏航角期望信号与测量所得的偏航角信号进行比较得到偏航角误差信号，然后设计非线性微分器，得到偏航角期望值导数信号；

步骤S40，根据所述的偏航角信号、侧向位置期望信号的导数、偏航角期望值导数信号与偏航舵偏角信号，构建飞行器位置干扰与角度干扰观测器，得到位置干扰与角度干扰观测信号；

步骤S50，根据所述的偏航角误差信号，设计非线性微分器，得到偏航角误差微分信号，然后根据角度干扰观测信号、以及偏航角误差微分信号、偏航角期望值导数信号进行叠加，得到偏航通道控制信号，然后输送给偏航舵系统，实现飞行器对期望侧向位置指令信号的跟踪。

2.根据权利要求1所述的一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法，其特征在于，在飞行器上安装GI550MEMS组合惯导系统测量飞行器的侧向加速度与偏航角，并通过积分得到侧向速度，由侧向速度进行二次积分，得到侧向位置信号并与指令信号进行对比，得到位置误差信号，再根据侧向位置误差信号与侧向位置误差微分信号以及期望信号的导数与干扰估计信号，构建飞行器偏航角期望信号包括：

v_z＝∫a_zdt；z＝∫v_zdt；

e_z＝z-z^d；

其中z为侧向位置信号，a_z为安装的GI550MEMS组合惯导系统测量得到的飞行器侧向加速度信号，dt表示对时间信号进行积分，v_z为侧向速度信号，z^d为根据飞行器的侧向任务设定侧向期望位置信号，e_z为侧向位置误差信号；v为飞行器速度的估计值，k₁为时变参数；为侧向期望位置的导数信号，n为整数，T₀、T₁、T₂、T₃、T₄、T₅、T₆、T₇、k₃、k₄为常值参数；z^d1(n+1)为z^d1的第n个数据，e_z1(n+1)为e_z1的第n个数据；为位置干扰观测信号，其初始值为0，即为侧向位置误差微分信号，ψ^d为飞行器偏航角的期望信号。

3.根据权利要求1所述的一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法，其特征在于，根据所述的偏航角期望值与测量所得的偏航角信号进行比较得到偏航角误差信号，然后设计非线性微分器，解算偏航角期望值导数信号包括：

e_ψ＝ψ-ψ^d；

其中ψ^d为偏航角期望值，ψ为偏航角测量信号，e_ψ为偏航角误差信号，n为整数，T₈、T₉、T₁₀、T₁₁为常值参数；ψ_d1(n+1)为ψ_d1的第n个数据；为偏航角期望值导数信号。