[发明专利]集群无人机路径指派方法、控制系统、存储介质及无人机

权利要求书

1.一种集群无人机路径指派方法，其特征在于，所述集群无人机路径指派方法包括：

根据无人机阵列的形状和顺序，转换成无人机阵列的初始位置点阵和无人机阵列的目标位置点阵，且无人机位置点阵的编号为1到n；

确定所述初始位置点阵中无人机到所述目标位置点阵中的编号映射方式；

所述初始位置点阵中的无人机按照所述编号映射方式飞往所述目标点阵中对应的位置；

先到达目标点的无人机对后到达的无人机形成遮挡，则交换两无人机的目标点位置。

所有无人机都飞到目标位置，路径变换完成。

2.如权利要求1所述的集群无人机路径指派方法，其特征在于，所述的编号映射方式中，先达到目标点的无人机继续保存灭灯状态并悬停，直到最后一架无人机达目标点，整个画面的变化完成，开始灯光表演。

3.如权利要求1所述的集群无人机路径指派方法，其特征在于，所述无人机按照所述编号映射方式飞往目标点阵L₂中对应的位置中，无人机群在飞行过程中无人机群相互之间具有一定安全间距。

4.一种实施权利要求1～3任意一项所述集群无人机路径指派方法的集群无人机路径指派控制系统，其特征在于，所述集群无人机路径指派控制系统包括：

无人机位置点阵编号获取模块，用于根据无人机阵列的形状和顺序，转换成无人机阵列的初始位置点阵L₁和无人机阵列的目标位置点阵L₂，且无人机位置点阵的编号为1到n；

编号映射方式获取模块，用于确定初始位置点阵L₁中无人机到目标位置点阵L₂中的编号映射方式；

飞行方式获取模块，用于初始位置点阵L₁中的无人机按照所述编号映射方式飞往目标点阵L₂中对应的位置；

路径变换模块，用于先到达目标点的无人机对后到达的无人机形成遮挡，则交换两无人机的目标点位置；所有无人机都飞到目标位置，路径变换完成。

5.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

根据无人机阵列的形状和顺序，转换成无人机阵列的初始位置点阵L₁和无人机阵列的目标位置点阵L₂，且无人机位置点阵的编号为1到n；

确定初始位置点阵L₁中无人机到目标位置点阵L₂中的编号映射方式；

初始位置点阵L₁中的无人机按照所述编号映射方式飞往目标点阵L₂中对应的位置；

先到达目标点的无人机对后到达的无人机形成遮挡，则交换两无人机的目标点位置。

所有无人机都飞到目标位置，路径变换完成。

6.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～3任意一项所述集群无人机路径指派方法。

7.一种实施权利要求1～3任意一项所述方法的无人机。

8.一种电脑终端，其特征在于，所述电脑终端用于实现权利要求1～3任意一项所述集群无人机路径指派方法。

9.一种手机终端，其特征在于，所述手机终端用于实现权利要求1～3任意一项所述集群无人机路径指派方法。

10.一种平板电脑终端，其特征在于，所述平板电脑终端用于实现权利要求1～3任意一项所述集群无人机路径指派方法。