[发明专利]一种狭窄空间的车辆自主倒车方法、系统装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种狭窄空间的车辆自主倒车方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

S01、在狭窄道路，目标车辆的前进行驶过程中，每间隔一定时间ΔT记录对应时刻所述目标车辆的速度、方向盘转角及周围环境的障碍物信息；

S02、在停止前进后，若检测到对所述目标车辆的自主倒车指令，则控制所述目标车辆从当前位置开始倒车；

在各个倒车时刻，按照前进行驶时记录的对应时刻的速度和方向盘转角倒序回放，并根据当前后退车辆的周边环境信息与记录前进周围环境的障碍物信息匹配校正车辆方向盘转角，实时控制修正所述目标车辆的速度和方向盘转角使所述目标车辆原路倒退行驶返回，实现自主倒车；

S03、在自主倒车过程中，若检测到对所述目标车辆的自主倒车停止指令，则控制所述目标车辆停止并退出系统，由驾驶员接管车辆。

2.根据权利要求1所述的狭窄空间的车辆自主倒车方法，其特征在于：所述步骤S01包括：

每经过ΔT时间，在各个前进时刻，记录此时车辆的速度Speed、对应方向盘转角Ang及周围环境的障碍物信息Obj，从t₀位置开始记录，到所述目标车辆停止前进时刻t_n结束，用矩阵表征：t₀(Speed₀，Ang₀，Obj₀)→t₁(Speed₁，Ang₁，Obj₁)→t₂(Speed₂，Ang₂，Obj₂)…→t_n(Speed_n，Ang_n，Obj_n)。

3.根据权利要求2所述的狭窄空间的车辆自主倒车方法，其特征在于：所述步骤S02包括：

目标车辆从当前停止前进位置开始倒车，按照前进行驶时记录的对应时刻的速度和方向盘转角倒序回放：t_n(Speed_n，Ang_n，Obj_n)→t_n-1(Speed_n-1，Ang_n-1，Obj_n-1)…→t₂(Speed₂，Ang₂，Obj₂)→t₁(Speed₁，Ang₁，Obj₁)→t₀(Speed₀，Ang₀，Obj₀)。

4.一种狭窄空间的车辆自主倒车系统，其特征在于：所述系统包括：

记录模块，用于在目标车辆的前进过程中，每间隔一定时间ΔT记录对应时刻所述目标车辆的速度、方向盘转角及周围环境的障碍物信息；

运动控制模块，用于在自主倒车过程中，从倒车起始位置开始，根据当前的调整车辆的周边环境信息与记录周围环境的障碍物信息，控制所述目标车辆的速度和方向盘转角按车辆前进时记录的车辆速度和对应方向盘转角倒序回放，控制车辆后退行驶；

倒车停止控制模块，用于在自主倒车过程中，若检测到对所述目标车辆的倒车停止指令，则控制所述目标车辆停止并退出，由驾驶员接管车辆。

显示控制模块，用于在自主倒车过程中，实时监测显示车辆周边环境及车辆相关输出反馈、提示信息，以及触屏控制系统指令开关。