[发明专利]机器人的引导方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器人的引导方法，其特征在于，包括：

获取机器人的相对位姿，所述相对位姿包括所述机器人分别位于参考位置与当前位置时的当前相对位姿以及所述机器人分别位于目标位置与所述参考位置时的目标相对位姿；

根据所述相对位姿确定所述机器人的目标引导数据；

基于所述目标引导数据引导所述机器人进行位姿变换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考位置包括第一参考位置和第二参考位置，所述当前相对位姿为机器人分别位于第一参考位置和当前位置时在第一摄像头的第一图像坐标系中的相对位姿，所述目标相对位姿为机器人分别位于目标位置和第二参考位置时在第二摄像头的第二图像坐标系中的相对位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取机器人的相对位姿，包括：

分别获取机器人位于当前位置时在第一摄像头的第一图像坐标系中的当前位姿以及机器人位于目标位置时在第二摄像头的第二图像坐标系中的目标位姿；

根据所述当前位姿、所述目标位姿、所述机器人位于第一参考位置时的第一参考位姿和所述机器人位于第二参考位置时的第二参考位姿确定所述机器人的当前相对位姿和目标相对位姿，作为所述机器人的相对位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取机器人的相对位姿之前，还包括：

通过第一摄像头采集机器人位于第一参考位置时的第一参考图像，并记录所述机器人在所述第一参考图像中的第一参考位姿；以及，

通过第二摄像头采集机器人位于第二参考位置时的第二参考图像，并记录所述机器人在第二参考图像中的第二参考位姿。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿确定所述机器人的目标引导数据，包括：

根据所述相对位姿以及所述机器人的参考引导数据确定所述机器人的目标引导数据，所述参考引导数据用于引导所述机器人由所述第一参考位姿变换为所述第二参考位姿。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿以及所述机器人的参考引导数据确定所述机器人的目标引导数据，包括：

根据所述相对位姿确定所述机器人的第一引导数据和第二引导数据，所述第一引导数据用于引导所述机器人由所述当前位姿变换为所述第一参考位姿，所述第二引导数据用于引导所述机器人由所述第二参考位姿变换为所述目标参考位姿；

根据所述第一引导数据、所述参考引导数据和所述第二引导数据确定所述机器人的目标引导数据。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，还包括：

采用预先设置的修正数据对所述目标引导数据进行修正；

相应的，所述基于所述目标引导数据引导所述机器人进行位姿变换，包括：

基于修正后的目标引导数据引导所述机器人进行位姿变换。

8.一种机器人的引导装置，其特征在于，包括：

位姿获取模块，用于获取机器人的相对位姿，所述相对位姿包括所述机器人分别位于参考位置与当前位置时的当前相对位姿以及所述机器人分别位于目标位置与所述参考位置时的目标相对位姿；

数据确定模块，用于根据所述相对位姿确定所述机器人的目标引导数据；

位姿变换模块，用于基于所述目标引导数据引导所述机器人进行位姿变换。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的机器人的引导方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人的引导方法。