[发明专利]基于叶片局部前缘曲线特征标定转动中心的方法

权利要求书

1.基于叶片局部前缘曲线特征标定转动中心的方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)将叶片放置于转台面上，并调整线结构光传感器的位姿，使线结构光传感器的激光面与叶片的前缘曲线特征相交，线结构光传感器采集当前叶片前缘曲线特征的轮廓数据选取轮廓数据V₁中的极大值V_1m，沿V_1m左、右两侧各取n个数据点构成叶片局部前缘曲线特征数据集v₁＝[V_1m-n…V_1m…V_1m+n]_1×(2n+1)；

(2)保持线结构光传感器的位姿不变，转动转台后线结构光传感器的激光面依然与叶片的前缘曲线特征相交，且转动角度θ为1°～3°，采集此时前缘曲线特征的轮廓数据先选取轮廓数据V₂中的极大值V_2m，并在极大值V_2m附近查找步骤(1)中的极大值V_1m对应点V_2m-r，沿V_2m左、右两侧各取c个参考点V_2m-r∈[V_2m-c…V_2m…V_2m+c]_1×(2c+1)，并以V_2m-r左、右两侧n个数据点构成叶片局部前缘曲线特征的轮廓数据集v_2m-r＝[V_(2m-r)-n…V_2m-r…V_(2m-r)+n]_1×(2n+1)；

(3)计算出叶片局部前缘曲线特征的轮廓数据集v₁和v_2m-r的协方差矩阵，并根据所述协方差矩阵求解特征向量和特征值，再根据特征向量和特征值建立极大值V_1m和V_2m-r的匹配函数M；

式中，为数据集v₁协方差矩阵的特征值；为数据集v₁协方差矩阵的特征向量；为数据集v_2m-r协方差矩阵的特征值；为数据集v_2m-r协方差矩阵的特征向量；为转动矩阵；

(4)选取不同参考点V_2m-r所构成的数据集v_2m-r，搜寻匹配函数M中的最小值所对应的参考点V_2m-k，沿参考点V_2m-k左、右两侧取n个数据点构成叶片局部前缘曲线特征的数据集

v₂＝[V_(2m-k)-n…V_2m-k…V_(2m-k)+n]_1×(2n+1)；

(5)根据叶片局部前缘曲线特征的轮廓数据集v₁和v₂分别求解出形心坐标和分别为叶片局部前缘曲线特征数据集v₁和v₂的形心坐标；根据两个形心坐标和求解转动中心O_b。