[发明专利]四自由度大工作空间并联机器人机构

权利要求书

1.一种并联机器人机构，包括基座总成（100），其特征在于，所述的基座总成（100）包括底座（102）和固定在所述的底座（102）上的圆柱形的具有转轴（A1）的基柱（101），所述的并联机器人机构还包括：

第一上主动臂（201），该第一上主动臂（201）的第一端与所述的基柱（101）通过转动副连接；

第二上主动臂（202），该第二上主动臂（202）的第一端与所述的基柱（101）通过转动副连接；

第一上从动杆（211），该第一上从动杆（211）的第一端与所述的第一上主动臂（201）的第二端转动地连接；

第二上从动杆（212），该第二上从动杆（212）的第一端与所述的第二上主动臂（202）的第二端转动地连接；

设置在所述的第一上主动臂（201）和所述的第二上主动臂（202）下方的第一下主动臂（221），该第一下主动臂（221）的第一端与所述的基柱（101）通过转动副连接；

设置在所述的第一上主动臂（201）和所述的第二上主动臂（202）下方的第二下主动臂（222），该第二下主动臂（222）的第一端与所述的基柱（101）通过转动副连接；

第一下从动杆（231），该第一下从动杆（231）的第一端与所述的第一下主动臂（221）的第二端转动地连接；

第二下从动杆（232），该第二下从动杆（232）的第一端与所述的第二下主动臂（222）的第二端转动地连接；

末端组件（300），该末端组件（300）包括第一滑块（311）和固定在该第一滑块（311）上的立轴（312），所述的第一滑块（311）被设置成沿空间上基本垂直于所述的转轴（A1）的方向线性运动，所述的立轴（312）的轴线与所述的转轴（A1）在空间上基本平行，其中，

所述的末端组件（300）的一部分结构都与所述的第一下从动杆（231）的第二端以及所述的第二下从动杆（232）的第二端转动地连接，所述的立轴（312）都与所述的第一上从动杆（211）的第二端以及所述的第二上从动杆（212）的第二端转动地连接；

所述的末端组件（300）包括：

L型架（301），该L型架（301）的一部分竖向结构布置在所述的第一下从动杆（231）的第二端和所述的第二下从动杆（232）的第二端的内部；

设置在所述的L型架（301）的拐角处的角端件（302）；

转动地连接在所述的角端件（302）上的滑轮（330）；

支撑在所述的L型架（301）的第一平面上的并且用于引导所述的第一滑块（311）进行线性运动的第一导轨（310），所述的第一平面与所述的转轴（A1）在空间上垂直；

支撑在所述的L型架（301）的第二平面上的第二导轨（320），该第二平面与所述的第一平面形成夹角；

由所述的第二导轨（320）限定进行线性运动的第二滑块（321）；

固定连接所述的第一滑块（311）和所述的第二滑块（321）的绳索（333），其中，

所述的绳索（333）绕所述的滑轮（330）折弯后穿过所述的第一下从动杆（231）的第二端和所述的第二下从动杆（232）的第二端的内部。

2.根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征在于，所述的末端组件（300）包括：

设置在所述的第一滑块（311）和所述的角端件（302）之间的第一弹簧（331）；

设置在所述的第二滑块（321）和所述的角端件（302）之间的第二弹簧（332），

其中所述的绳索（333）都穿过所述的第一弹簧（331）和所述的第二弹簧（332）。

3.根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征在于，所述的末端组件（300）包括：

设置在L型架（301）两个末端的两个限位部（304），用于分别定位所述的第一导轨（310）和所述的第二导轨（320）。