[发明专利]一种全尺寸多功能挤压式机械手

说明书

本发明公开了一种全尺寸多功能挤压式机械手，包括爪手箱体、快递盒定位组件和类离合组件，爪手箱体内安装有三星齿轮换向组件、横向推进组件和纵向爪头推进组件；三星齿轮换向组件用于改变类离合组件传导给横向推进组件的扭矩旋转方向以及切断类离合组件与横向推进组件之间的扭矩传递；横向推进组件用于将三星齿轮换向组件的输出扭矩转化成横向推动力，带动爪头接近和远离快递盒；纵向爪头推进组件用于实现爪头夹紧和松开块状快递盒；类离合组件用于带动爪手箱体整体旋转以及将外部电机输出扭矩传导到三星齿轮换向组件；快递盒定位组件用于确定传送带上快递的摆放位置和形状大小以及与爪头之间的距离。

技术领域

本发明涉及机械抓手技术领域，具体涉及一种全尺寸多功能挤压式机械手。

背景技术

机械手使能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取，转移物体的自动操作装置。其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业。

快递分拣行业的劳动强度非常大，经常需要日夜持续工作，所以能代替大量的人工劳力的快递分拣机就应运而生，但是如何快速稳定的抓取快递盒就成了一个亟待解决的问题。

目前市面上的快递分拣机普遍没有手爪自动抓取快递盒，仍然需要大量的人力去完成快递的抓取和转移，这种工作方式费时费力。

因此，如今社会迫切需要一个具有一定智能程度识别快递物件的大小，并且针对不同大小的物件调节爪头之间的距离，能够节省劳动成本，提升工作效率的自动夹取快递的手爪。

发明内容

本发明针对快递行业机械手爪的一些问题，提供一种机械手爪能够快速稳定夹取各种材质、尺寸和形状的快递，基本覆盖当今所有快递，够很好的弥补现在市面上机械手的缺陷，大大提高了快递转移的工作效率。

一种全尺寸多功能挤压式机械手，包括爪手箱体、快递盒定位组件和类离合组件，所述爪手箱体内安装有三星齿轮换向组件、横向推进组件和纵向爪头推进组件；

所述三星齿轮换向组件通过切换不同数量的齿轮啮合，改变类离合组件传导给横向推进组件的扭矩旋转方向以及切断类离合组件与横向推进组件之间的扭矩传递；

所述横向推进组件用于将三星齿轮换向组件的输出扭矩转化成横向推动力，带动爪头接近和远离快递盒；

所述纵向爪头推进组件用于实现爪头夹紧和松开块状快递盒；

所述气路负压吸取组件通过对吸取吸口抽气，吸附住袋状快递盒；

所述类离合组件用于带动爪手箱体整体旋转以及将外部电机输出扭矩传导到三星齿轮换向组件；

所述快递盒定位组件用于确定传送带上快递的摆放位置和形状大小以及与爪头之间的距离。

进一步的方案是，所述爪手箱体包括端盖和箱体外壳，端盖和箱体外壳通过螺栓连接在一起，端盖的中部开设有圆形槽，所述圆形槽内设置有行星齿轮减速器，所述类离合组件通过行星齿轮减速器将扭矩输出到三星齿轮换向组件。通过设置星形齿轮减速器，可以使得类离合组件的输出更加平稳。

进一步的方案是，所述类离合组件包括主轴、电动伸缩杆、凸块、限位块、轴套和滑槽，主轴上端与电动伸缩杆的输出端固定连接，电动伸缩杆与外部电机的输出端固定连接，主轴外边缘间隔安装有凸块，齿轮保护盖上端间隔开设有凹槽，凸块与凹槽相适配，主轴底端通过销钉固定连接有轴套，轴套内壁两端上开设有滑槽，轴套下部内壁与太阳齿轮轴的上端外边缘滑动连接，所述太阳齿轮轴上设置有限位块，限位块又与滑槽滑动连接。

从上述技术方案可见，当电动伸缩杆带动主轴向下运动，凸块嵌入凹槽中，外部电机带动爪手箱体整体旋转；当主轴向上运动，凸块脱离凹槽，外部电机将不会带动爪手箱体旋转，此时外部电机的输出扭矩只会传导至太阳齿轮轴。