[发明专利]一种机载圆锥式扫描激光雷达数据的均匀化处理方法

权利要求书

1.一种机载圆锥式扫描激光雷达数据的均匀化处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，分析激光束发射波形，记录发射波的波峰对应时间值；

步骤2，分析激光束接收波形，记录接收波的波峰对应时间值；

步骤3，根据接收波与发射波的时间差，计算目标点的距离；

步骤4，根据激光雷达的发射夹角α，计算目标点在雷达坐标系的高程Z值；

步骤5，记录激光束的发射角δ_N及对应的发射时间T_N；

步骤6，比较δ_N与上一个直接记录的固定角δ是否一致；如δ_N与上一个直接记录的固定角δ不一致，则记录本次激光束发射角为固定角δ，同时将激光束发射时间记录为T₀，跳转至步骤8；

步骤7，如δ_N与上一个直接记录的固定角δ一致，则修正本次激光束发射角δ_N，修正方法为δ_N＝δ+(T_N-T₀)×r_v，r_V为激光雷达实施扫描作业时内部电机的转速；

步骤8，根据激光束的发射角，计算目标点在雷达坐标系的XY值；

激光雷达的激光束发射时间精度为100纳秒；

激光雷达内部电机的最小转速为3r/s，最大转速为40r/s。