[发明专利]一种灌装用工业机器人

说明书

本发明涉及工业机械技术领域，公开了一种灌装用工业机器人，包括：底座、支撑架、电机、主动臂、从动臂、移动臂、灌装机构、伸缩机构、夹持机构和微处理器，底座与传送装置连接，支撑架固连于底座上，电机设于支撑架上，主动臂与电机的输出轴轴连接，从动臂与第一连杆相铰接，移动臂与从动臂相铰接，限位件与底座固连，左侧端设有红外发射器，灌装机构设于移动臂下方，与移动臂连接，伸缩机构水平设置，固定端与支撑架的右侧臂连接，伸缩端朝向移动臂的方向延伸夹持机构与伸缩机构的伸缩端固连，且始终位于主动臂或从动臂的正下方，设有红外接收器。本发明提供一种灌装用工业机器人，可以在灌装过程中使灌压头与灌装瓶的瓶口始终保持对位。

技术领域

本发明涉及工业机械技术领域，特别涉及一种灌装用工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，灌装是碳酸饮料生产的关键工序，将工业机器人应用在灌装流水线上可大力提高生产效率，减轻企业人工成本。

现有的灌装生产中多采用将灌装瓶放置在流水线上，在控制系统的控制下到达预定位置后，灌装瓶停留在灌压头的下方，随后机械臂控制灌压头降低对灌装瓶进行液体灌装，但对于灌装瓶装的碳酸类饮料来说，由于瓶口较小，灌压头需要精准的停留在瓶口的正上方才能将液体准确的灌装入灌装瓶内，而灌装瓶在传送装置上并非完全固定，会与产线上的固定位之间存在一定的间隙，在灌装开始时液体会对灌装瓶壁产生冲击，灌装瓶难免会出现晃动导致位移产生，这样在灌装时，灌压头无法完全处于瓶口的正上方，会有一小部分的液体洒落在传送装置上，从而造成原料的浪费，且灌装容量不达标，因此，我们日常生活中看到的玻璃装的碳酸饮料往往会出现液体高度不一致的情况。

发明内容

本发明提供一种灌装用工业机器人，可以在灌装过程中使灌压头与灌装瓶的瓶口始终保持对位。

本发明提供了一种灌装用工业机器人，包括：

底座，与传送装置连接；

支撑架，固连于底座上；

电机，设于支撑架上，输出轴与底座的轴线垂直，水平向前设置；

主动臂，第一端与电机的输出轴通过联轴器连接；

从动臂，第一端与主动臂的第二端相铰接；

移动臂，竖直设置，上部与从动臂的第二端相铰接，左右两侧分别设有限位件，限位件与底座固连，左侧端设有红外发射器；

灌装机构，设于移动臂下方，与移动臂连接；

伸缩机构，水平设置，固定端与支撑架的右侧臂连接，伸缩端朝向移动臂的方向延伸，能够沿左右方向伸长或者缩短；

夹持机构，与伸缩机构的伸缩端连接，且始终位于主动臂或从动臂的正下方，设有红外接收器，当红外发射器位于红外接收器的正下方时，红外接收器能够接收到红外发射器发送的信号，夹持机构用以夹持或松开灌装瓶；

微处理器，设于底座内，与伸缩机构通过伸缩装置控制器、与电机通过电机控制器信号连接，与红外接收器信号连接；

电机、伸缩机构和微处理器分别与电源连接；