[发明专利]一种六自由度工业机器人

权利要求书

1.一种六自由度工业机器人，包括机器人底座（1），其特征在于：所述机器人底座（1）的上端设置有底盘旋转涡轮箱（2），所述底盘旋转涡轮箱（2）的上端设有驱动臂座（3），所述驱动臂座（3）上连接有大手臂（4），所述大手臂（4）的内侧表面连接有小手臂（5），所述小手臂（5）的上端设置有手臂座（7），所述手臂座（7）的上表面设置有腕部电机齿轮箱（8），所述腕部电机齿轮箱（8）的前端连接有手腕（9），所述手腕（9）的前端设置有前爪（12），所述前爪（12）的前端设置有末端夹具（17）。

2.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述底盘旋转涡轮箱（2）固定安装于机器人底座（1）的上端表面，所述底盘旋转涡轮箱（2）的侧端表面固定连接有底盘旋转电机（13），所述底盘旋转涡轮箱（2）的内侧活动设有底盘旋转涡轮轴（14）以及与底盘旋转涡轮轴适配连接的旋转齿轮（15），所述底盘旋转涡轮轴（14）的一端贯穿于底盘旋转涡轮箱（2）的表面，且与底盘旋转电机（13）的输出轴连接，所述底盘旋转涡轮轴（14）与旋转齿轮（15）之间通过表面的齿轮相互咬合，所述底盘旋转涡轮箱（2）的侧端表面靠近底盘旋转电机（13）的一侧固定连接有小电箱（16）。

3.根据权利要求2所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述驱动臂座（3）活动安装于底盘旋转涡轮箱（2）的上端，所述驱动臂座（3）的下端延伸至底盘旋转涡轮箱（2）的内部，并适配连接于旋转齿轮（15）的上表面。

4.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述大手臂（4）通过螺栓活动连接于驱动臂座（3）的表面，所述小手臂（5）活动连接于大手臂（4）的内侧，且对应大手臂（4）与小手臂（5）的连接处设置有连杆伺服电机（6），所述连杆伺服电机（6）通过法兰盘活动安装于大手臂（4）的表面。

5.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述手臂座（7）通过连接轴活动连接于小手臂（5）的上端，且手臂座（7）与小手臂（5）的连接处活动安装有关节轴芯（11），所述关节轴芯（11）贯穿于小手臂（5）与手臂座（7）。

6.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述腕部电机齿轮箱（8）固定安装于手臂座（7）的上端表面，所述手腕（9）的后端外表面活动安装有旋转臂电机（10），所述手腕（9）的末端活动延伸至腕部电机齿轮箱（8）的内部。

7.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述前爪（12）活动连接于手腕（9）的前端，所述末端夹具（17）活动连接于前爪（12）的前端表面。