[发明专利]一种用于自动采摘农机的高精度定位方法

权利要求书

1.一种用于自动采摘农机的高精度定位方法，其特征在于该方法具有如下步骤：首先通过卫星导航定位单元提供农机地理位置信息，通过扫描机构、高精度探测器和测距单元提供采集对象或障碍物的精确三维空间信息，并建立位置信息索引表；其次根据工作模式是行驶模式还是采摘模式而进行不同的操作，如果是行驶模式，将根据农机地理位置信息和障碍物位置索引表优化行驶路径，调整行驶方向，如果是采摘模式，将根据采摘目标和障碍物信息设置采摘路径，进行采摘。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动采摘农机的高精度定位方法，其特征在于卫星导航定位单位可实现采摘农机自身地理位置的精确定位；所述的三维空间信息即可实现对采摘对象和障碍物的精确定位，也可为农机自动行驶和自动采摘提供路径优化信息。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动采摘农机的高精度定位方法，其特征在于该定位方法采用视觉装置实现，该视觉装置包括探测器、扫描机构、电控单元、测距单元和卫星导航定位单元等五部分；扫描机构采用基于旋转棱镜(Risley棱镜)的光束偏转机构；扫描机构可控制两个棱镜同轴独立旋转，实现光束的大角度偏转；视觉装置安装于机械臂的末端，机械臂安装于农机移动平台之上；视觉装置可以随着机械臂运动，并靠近采摘对象，近距离观察；同时扫描机构可以自主运动从而扩大探测器的视场；测距单元可以实现测距功能。

4.根据权利要求3所述的一种用于自动采摘农机的高精度定位方法，其特征在于还包括电控单元，电控单元实现对探测器的图像采集处理功能、对扫描机构的控制功能、测距单元和卫星导航定位单元的数据处理功能。