[发明专利]一种快速自适应的动态北斗监测实时解算去噪方法

权利要求书

1.一种快速自适应的动态北斗监测实时解算去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，初始条件：

设置初始时刻系统状态最终估计值x₀已知；初始时刻误差协方差矩阵最终估计值P₀已知，并且，P₀＝0；

步骤2，令k＝1；

步骤3，建立公式(1)所示的位移传感器系统的第一状态转换方程：

其中：

为k时刻的系统状态中间估计值；

A为常数，由于位移传感器系统为一维信号处理的系统，因此，取值为1；

x_k-1为k-1时刻系统状态最终估计值；

获得k-1时刻系统状态最终估计值x_k-1；根据位移传感器系统的第一状态转换方程，计算得到k时刻的系统状态中间估计值

步骤4，根据得到的k时刻的系统状态中间估计值以及k-1时刻系统状态最终估计值x_k-1，根据下式计算得到k-1时刻系统状态噪声矩阵Q_k-1：

步骤5，得到k-1时刻系统状态噪声矩阵Q_k-1后，再根据k-1时刻系统状态噪声矩阵Q_k-1以及k-1时刻误差协方差矩阵最终估计值P_k-1，根据下面的位移传感器系统的第二状态方程，计算得到k时刻的误差协方差矩阵中间估计值

步骤6，根据下式，计算得到测量过程噪声R：

步骤7，将步骤5得到的k时刻的误差协方差矩阵中间估计值和步骤6得到的测量过程噪声R代入以下的增益系数表达式，得到k时刻的增益系数K_k：

其中：

H为测量值与测量值对应的系统状态值的变换矩阵，由于测量的参数与系统状态值参数相同，没有转换关系，因此，取其为1；

步骤8，将步骤7得到的k时刻的增益系数K_k、步骤5得到的k时刻的误差协方差矩阵中间估计值代入以下误差协方差矩阵更新方程，得到k时刻误差协方差矩阵最终估计值P_k：

步骤9，将k时刻的测量值y_k、步骤3得到的k时刻的系统状态中间估计值步骤7得到的k时刻的增益系数K_k代入以下的观测值状态更新方程，得到k时刻的系统状态最终估计值x_k：

步骤10，令k＝k+1，返回步骤3，直到对所有时刻的测量值完成滤波操作。