[发明专利]输电线路巡检无人机防电磁干扰方法及装置

权利要求书

1.输电线路巡检无人机防电磁干扰方法，其特征在于，包括步骤：

获取无人机内磁力计周围的干扰磁场的干扰磁力强度；

所述获取无人机内磁力计周围的干扰磁场的干扰磁力强度包括：

获取无人机内磁力计在自身周围的干扰磁场影响下的x轴偏移量以及y轴偏移量；

根据所述x轴偏移量以及所述y轴偏移量计算得到所述干扰磁场的干扰磁力强度；

根据所述干扰磁力强度在所述磁力计周围的预设位置形成用于制约所述干扰磁场的制约磁场；

所述根据所述干扰磁力强度在所述磁力计周围的预设位置形成用于制约所述干扰磁场的制约磁场包括：

计算所述干扰磁力强度与自然磁力强度差值的绝对值，得到制约磁力强度；

根据所述制约磁力强度形成用于制约所述干扰磁场的制约磁场；

获取所述无人机的偏航角；

根据所述偏航角控制所述无人机矫正航线；

所述根据所述x轴偏移量以及所述y轴偏移量计算得到所述干扰磁场的干扰磁力强度具体包括：

根据x轴偏移量x₁以及y轴偏移量y₁计算得到磁力计距离坐标原点的距离d；

再计算偏移后坐标o₁(x₁，y₁)与原点o之前的线段相对于x轴的夹角θ；

干扰磁力强度为

所述偏航角具体为

根据磁力计的测量值、x轴偏移量以及y轴偏移量计算得到；或

根据磁力计的测量值、无人机的翻滚角以及俯仰角计算得到。

2.根据权利要求1所述的输电线路巡检无人机防电磁干扰方法，其特征在于，所述获取所述无人机的偏航角包括：

获取所述磁力计的测量值；

根据所述测量值、所述x轴偏移量以及所述y轴偏移量计算得到所述无人机的偏航角。

3.根据权利要求1所述的输电线路巡检无人机防电磁干扰方法，其特征在于，所述获取所述无人机的偏航角包括：

获取所述磁力计的测量值、所述无人机的翻滚角以及俯仰角；

根据所述测量值、所述翻滚角以及所述俯仰角计算得到所述无人机的偏航角。

4.输电线路巡检无人机防电磁干扰装置，其特征在于，包括：

磁力强度获取单元，用于获取无人机内磁力计周围的干扰磁场的干扰磁力强度；

所述磁力强度获取单元包括：

第一获取子单元，用于获取无人机内磁力计在自身周围的干扰磁场影响下的x轴偏移量以及y轴偏移量；

第一处理子单元，根据所述x轴偏移量以及所述y轴偏移量计算得到所述干扰磁场的干扰磁力强度；

制约磁场单元，用于根据所述干扰磁力强度在所述磁力计周围的预设位置形成用于制约所述干扰磁场的制约磁场；

所述制约磁场单元包括：

第二处理子单元，用于计算所述干扰磁力强度与自然磁力强度差值的绝对值，得到制约磁力强度；

制约磁场子单元，用于根据所述制约磁力强度形成用于制约所述干扰磁场的制约磁场；

偏航角获取单元，用于获取所述无人机的偏航角；

矫正单元，用于根据所述偏航角控制所述无人机矫正航线；

所述根据所述x轴偏移量以及所述y轴偏移量计算得到所述干扰磁场的干扰磁力强度具体包括：

根据x轴偏移量x₁以及y轴偏移量y₁计算得到磁力计距离坐标原点的距离d；

再计算偏移后坐标o₁(x₁，y₁)与原点o之前的线段相对于x轴的夹角θ；

干扰磁力强度为

所述偏航角具体为

根据磁力计的测量值、x轴偏移量以及y轴偏移量计算得到；或

根据磁力计的测量值、无人机的翻滚角以及俯仰角计算得到。