[发明专利]一种作业车辆测速方法及系统

权利要求书

1.一种作业车辆测速方法，其特征在于，包括：

采集车辆的第一速度信息、实时图像序列和全姿态数据信息；

根据所述实时图像序列获取第二速度信息，并根据所述全姿态数据信息获取纵横向速度分量信息；

根据所述第一速度信息、所述第二速度信息和所述纵横向速度分量信息，获取实时速度信息。

2.根据权利要求1所述的作业车辆测速方法，其特征在于，所述第一速度信息是利用卫星信号接收器获取的；

所述卫星信号接收器设置于所述车辆的后轴中心点或车体中心点。

3.根据权利要求1所述的作业车辆测速方法，其特征在于，所述实时图像序列是利用视觉传感器按预设周期采样获取的；

所述视觉传感器前向设置于所述车辆上。

4.根据权利要求1所述的作业车辆测速方法，其特征在于，所述全姿态数据信息包括加速度信息、第三速度信息及姿态角信息；

所述全姿态数据信息是利用航姿参考单元和光电编码器所构成的惯性测量单元获取的；

所述航姿参考单元设置于所述车辆的中心轴线上，所述光电编码器设置于所述车辆的左右车轮或履带轮内侧。

5.根据权利要求1所述的作业车辆测速方法，其特征在于，所述根据第一速度信息、所述第二速度信息和所述纵横向速度分量信息，获取实时速度信息，包括：

基于卡尔曼滤波算法，对所述第一速度信息、所述第二速度信息和所述纵横向速度分量信息进行融合后，获取所述实时速度信息。

6.一种作业车辆测速系统，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于采集车辆的第一速度信息、实时图像序列和全姿态数据信息；

控制器模块，用于根据实时图像序列获取第二速度信息，并根据所述全姿态数据信息获取纵横向速度分量信息；

所述控制器模块，还用于根据所述第一速度信息、所述第二速度信息和所述纵横向速度分量信息，获取实时速度信息。

7.根据权利要求6所述的作业车辆测速系统，其特征在于，所述数据采集模块包括卫星信号接收器、视觉传感器和惯性测量单元；

所述卫星信号接收器用于获取所述第一速度信息，所述视觉传感器用于获取所述实时图像序列，所述惯性测量单元用于获取所述全姿态数据信息；

所述全姿态数据信息包括加速度信息、第三速度信息及姿态角信息。

8.根据权利要求7所述的作业车辆测速系统，其特征在于，所述惯性测量单元包括航姿参考单元和光电编码器。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述作业车辆测速方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述作业车辆测速方法的步骤。