[发明专利]交叉路口车速引导方法及装置

权利要求书

1.一种交叉路口车速引导方法，其特征在于，包括：

获取主车和目标远车的基本安全消息，应用于无交通灯路口；所述目标远车是距离交叉路口最近的远车；根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判别是否满足第二车速推荐条件；如果满足所述第二车速推荐条件，则获取所述主车与其他远车的行驶交叉点；根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判断所述主车是否在到达所述主车与其他远车的行驶交叉点之前追上所述目标远车，如果是，则提示所述主车跟随所述目标远车的车速信息行驶，否则，不针对所述主车进行车速推荐；所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判别是否满足第二车速推荐条件，包括：根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判别所述目标远车是否为与所述主车同车道的前方车辆，判别所述目标远车是否与所述主车同向行驶，以及判别所述主车的车速信息是否大于所述目标远车的车速信息；如果判别结果均为是，则表征所述主车满足所述第二车速推荐条件；

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判断是否满足第一车速推荐条件；所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判断是否满足第一车速推荐条件，包括：

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出一类以上判别信息；

判断所述一类以上判别信息是否满足对应的子推荐条件；

如果所述一类以上判别信息均满足对应的子推荐条件，则表征满足所述第一车速推荐条件；所述主车和所述目标远车中的基本安全消息均包括位置信息和方向角信息，所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出一类以上判别信息，包括：

根据所述主车和所述目标远车的方向角信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的行驶方向夹角；

根据所述主车和所述目标远车的当前位置信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的当前车距；

根据所述主车和所述目标远车的位置变化信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的车距变化趋势；如果是，则根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出所述主车到达行驶交叉点的第一时间以及所述目标远车到达所述行驶交叉点的第二时间；所述主车和所述目标远车的基本安全消息还包括车速信息，所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出所述主车到达行驶交叉点的第一时间以及所述目标远车到达所述行驶交叉点的第二时间，包括：

基于所述主车的位置信息和所述目标远车的位置信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的第一直线距离；

利用所述第一直线距离和所述主车的方向角信息，预测出所述主车与所述行驶交叉点之间的第二直线距离，并基于所述第二直线距离和所述主车的车速信息预测出所述第一时间；

利用所述第一直线距离和所述目标远车的方向角信息，预测出所述目标远车与所述行驶交叉点之间的第三直线距离，并基于所述第三直线距离和所述目标远车的车速信息预测出所述第二时间；所述根据所述第一时间与所述第二时间，确定出针对所述主车的单一推荐车速，包括：

S1：确定出所述第一时间与所述第二时间的时间差，如果所述时间差小于预设时差阈值，则对比所述主车的车速信息与所述目标远车的车速信息；

S2：根据车速信息对比结果，确定出针对所述主车的当前次推荐车速，提示所述主车根据所述当前次推荐车速改变车速；

S3：根据所述主车改变车速后的实际新车速重新计算所述主车到达所述行驶交叉点的第一时间，和/或根据所述目标远车改变车速后的实际新车速重新计算所述目标远车到达所述行驶交叉点的第二时间，并利用重新计算的第一时间和/或第二时间返回执行步骤S1～S3，循环步骤S1～S3直至满足所述时间差大于所述预设时差阈值时，得到所述主车的单一推荐车速；

根据所述第一时间与所述第二时间，确定出针对所述主车的单一推荐车速。