[发明专利]一种直线舵机组结构

说明书

本发明公开了一种直线舵机组结构，包括若干个舵机组件、电机固定板、连接板，电机固定板用于连接固定舵机组件的电机，舵机组件的电机连接该舵机组件的丝杆的一端，该舵机组件的直线牵引舵臂连接在该舵机组件的丝杆螺母上，该舵机组件的丝杆另一端通过轴承安装在连接板上，连接板和电机固定板之间设置导柱，该舵机组件的直线牵引舵臂套接在导柱上，该舵机组件的直线位置传感器安装在电机固定板和连接板之间。本发明结构互为支撑，并连接构成紧凑结构，内部中空通道可留给其他管线或配件使用，结构整体占用空间小，强度高，易于制造，多舵机组件组合，完成仿生机器人运动自由度要求。

技术领域

本发明涉及一种直线舵机组结构，属于机电技术领域。

背景技术

舵机一般由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成，通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机是控制某物体转动一定角度而设计的（比如机器人的关节），现有的舵机一般是单个设计，由于现有舵机结构的设计，存在尺寸与输出力矩不匹配的问题，要么不能满足机器人的外形尺寸要求，要么无法实现大力矩输出，而且，仿生机器人运动自由度要求多，单个舵机结构无法实现控制，因此，需要对舵机结构进行创新。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种直线舵机组结构。

为了实现上述技术目的，本发明采用的技术方案是：一种直线舵机组结构，包括若干个舵机组件、电机固定板、连接板，电机固定板用于连接固定舵机组件的电机，舵机组件的电机连接该舵机组件的丝杆的一端，该舵机组件的直线牵引舵臂连接在该舵机组件的丝杆螺母上，该舵机组件的丝杆另一端通过轴承安装在连接板上，连接板和电机固定板之间设置导柱，该舵机组件的直线牵引舵臂套接在导柱上，该舵机组件的直线位置传感器安装在电机固定板和连接板之间。

进一步的，每个所述舵机组件的直线牵引舵臂套接两根导柱上，两根导柱分布在丝杆的两边并与丝杆平行。

更进一步的，所述电机固定板和连接板均为中空圆环形板，若干舵机组件的电机以圆周均布安装在圆环形板上；每个舵机组件的直线牵引舵臂套接的两根导柱分别以圆环形板的不同圆周均布，使直线牵引舵臂在所在平面上，沿着圆半径方向设置。

通过圆周分布的多根导柱将电机固定板和连接板固定成一个立体空间结构，舵机组件上内外分布的两根导柱起到导向和承载扭力的作用，每个舵机运动部件单独驱动，且部件互为支撑并紧凑组合，内部行程的中空通道还可以留给其他管线或配件，本结构整体占用空间小，结构简单，强度好。

更进一步的，所述导柱的一侧设置直线位置传感器，直线牵引舵臂连接传感器滑柄，传感器滑柄跟随直线牵引舵臂移动产生位置信号反馈给舵机控制电路板。

更进一步的，所述舵机组件的控制电路板安装在连接板上，直线位置传感器连接控制电路板。

更进一步的，所述电机通过联轴器连接并驱动丝杆，带动与丝杆螺母连接的直线牵引舵臂，连接板和电机固定板均设置为相同尺寸的圆环形中空板，若干导柱将电机固定板和连接板连接固定，直线牵引舵臂依靠套接的两根导柱导向和承载扭力，直线位置传感器以圆周均布在连接板和电机固定板之间，控制电路板以圆周均布在连接板上，每个舵机组件的控制电路板控制所在舵机组件的部件运动。

本发明的有益技术效果是：结构互为支撑，并连接构成紧凑结构，内部中空通道可留给其他管线或配件使用，结构整体占用空间小，强度高，易于制造，多舵机组件组合，完成仿生机器人运动自由度要求。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1为本发明局部剖切结构示意图。

图中：1、轴承座，2、导柱，3、丝杆，4、丝杆螺母，5、直线牵引舵臂，6、联轴器，7、直线位置传感器，8、传感器滑柄，9、电机，10、电机固定板，11、连接板，12、控制电路板。