[发明专利]一种基于接收机的伪距偏差计算及改正的方法及装置在审
申请号: | 202011142452.5 | 申请日: | 2020-10-22 |
公开(公告)号: | CN112462399A | 公开(公告)日: | 2021-03-09 |
发明(设计)人: | 李子申;李冉;李阳;王宁波;王志宇 | 申请(专利权)人: | 中国科学院空天信息创新研究院 |
主分类号: | G01S19/39 | 分类号: | G01S19/39;G01S19/40 |
代理公司: | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人: | 温子云;付雷杰 |
地址: | 100190 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 接收机 偏差 计算 改正 方法 装置 | ||
1.一种基于接收机的伪距偏差计算及改正的方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤S101:配置零基线组合的GNSS接收机,获取所述零基线组合的GNSS接收机观测数据,提取对应频点的伪距观测数据;对GNSS观测数据进行预处理,确定各历元各卫星高度角;
步骤S102:基于卫星类型及卫星系统,确定星间单差的基准星,根据所述各历元的各卫星高度角,剔除小于第一阈值的伪距观测值;
步骤S103:将伪距观测值星间单差减去理论星地距,消除与所述零基线组合的GNSS接收机相关的公共误差,得到伪距观测值与理论距离之差(OMC,Observation minusCalculation)的单差序列;
步骤S104:基于所述单差序列求站间差,消除与卫星端相关的公共误差,剔除大于第二阈值的误差项;
步骤S105:采用弧段取均值的方法,获取伪距偏差;根据所述零基线组合的GNSS接收机差分计算的基准,将伪距偏差加/或减到观测数据的伪距观测值中。
2.如权利要求1所述的基于接收机的伪距偏差计算及改正的方法,其特征在于,步骤S101中,确定各历元各卫星高度角的计算公式为:
其中,E为卫星仰角,R为测站中心到地心的距离,α为卫星与测站的地心角,h为卫星高度。
3.如权利要求1所述的基于接收机的伪距偏差计算及改正的方法,其特征在于,所述步骤S103:将伪距观测值星间单差减去理论星地距,消除与所述零基线组合的GNSS接收机相关的公共误差,得到伪距观测值与理论距离之差(OMC,Observation minus Calculation)的单差序列,其中:
零基线组合的GNSS接收机M对于卫星i,j的伪距观测方程如下:
其中,卫星i为基准星,为卫星i的伪距观测值,i为卫星的序号,M为接收机的名称;为卫星i与接收机M的真实的星地距离;c为真空中光速;δtM和δti分别为接收机M钟差和卫星i的钟差,一台接收机同时观测若干颗卫星时,不同伪距观测方程的接收机钟差可视为一致;IFBM和Tgdi分别为接收机M和卫星i的频间差,接收机M的IFBM对于不同卫星是一致的,卫星的Tgdi对于不同接收机也是一致的;为卫星i与接收机M的电离层延迟误差,为卫星i与接收机M的对流层延迟误差,当两台接收机的距离小于第三阈值时,视为两台接收机的距离足够近,两台接收机观测相同卫星的电离层影响和对流层影响视为是一致的;为卫星i与接收机M的噪声和多路径效应,为卫星i与接收机M的信号畸变引起的伪距测距误差;
为卫星j的伪距观测值,j为卫星的序号;为卫星j的真实的星地距离;δtj为卫星j的钟差,一台接收机同时观测若干颗卫星时,不同伪距观测方程的接收机钟差可视为一致;Tgdj为卫星j的频间差,卫星的Tgdj对于不同接收机是一致的;为卫星j与接收机M的电离层延迟误差,为卫星j与接收机M的对流层延迟误差,当两台接收机的距离小于第三阈值时,视为两台接收机的距离足够近,两台接收机观测相同卫星的电离层影响和对流层影响视为是一致的;为卫星j与接收机M的噪声和多路径效应,为卫星j与接收机M的信号畸变引起的伪距测距误差;
对于每一个历元,同一个接收机对不同卫星的伪距观测值与基准星求差,得到接收机M的OMC单差序列:
与接收机M零基线并置的另一接收机为N,接收机N的OMC单差序列如下:
其中,卫星i为基准星,i、j为卫星的序号,N为接收机的名称;为卫星i与接收机N的真实的星地距离,为卫星i与接收机N的真实的星地距离;c为真空中光速;δti、δtj分别为卫星i、j的钟差,一台接收机同时观测若干颗卫星时,不同伪距观测方程的接收机钟差可视为一致;Tgdi、Tgdj分别为卫星i、j的频间差;分别为卫星i、j与接收机N的电离层延迟误差,为卫星i、j与接收机N的对流层延迟误差,当两台接收机的距离小于第三阈值时,视为两台接收机的距离足够近,两台接收机观测相同卫星的电离层影响和对流层影响视为是一致的;分别为卫星i、j与接收机N的噪声和多路径效应,分别为卫星i、j与接收机N的信号畸变引起的伪距测距误差。
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