[发明专利]自行走装置及其控制方法

说明书

一种自行走装置及其控制方法，该自行走装置能够执行以执行一操作。该操作包括：取得一地图数据，该地图数据包含多个虚拟闸道，每一该虚拟闸道对应于一分割区域，而且每一该虚拟闸道包含一开启状态或一关闭状态；从一远端装置接收一清洁信息，该清洁信息包含一虚拟闸道控制信息，该虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道处于该开启状态或该关闭状态的信息；依据该虚拟闸道控制信息，从目前能够进入的该些分割区域中，找出符合一预设条件的一第一分割区域；及使该自行走装置进入该第一分割区域，以遍历该第一分割区域，能够方便使用者操作想要的清扫区域。

技术领域

本发明关于一种自行走装置及其控制方法，尤其关于一种能够方便使用者控制所欲清洁的分割区域的自行走装置及其控制方法。

背景技术

目前已知一种自行走机器人，其可以在由物体、障碍物、墙壁和在其环境中的表面周围自行地移动。在某些情况下，可能需要将机器人的限制在一特定的限制区域内移动。要做到这一点，可以竖起屏障以防止机器人走出该限制区域。例如，可由机器人探测信标，并且可以将信标装置放置在环境中以限制机器人进入走出限制区域。

此外，自行走机器人也可以被用于遍历一表面的执行操作，诸如清洁、执行表面处理和/或涂漆。然而，依据已知技术中，从使用者的视角来看，自行走机器人所执行的移动路径可能是不可预测的，从而让使用者无法控制所需要清洁的区域。另外，已知技术也缺少让使用者输入清洁信息的功能。为此，美国专利号第US10168709B2号，揭示了一种能够让使用者控制清洁区域的顺序的技术。然而，让使用者决定清洁顺序，有时不是最佳的清洁路径，而造成清洁时间过长。除此之外，自行走机器人对于行走路径的规划，也较为复杂。

发明内容

依据本发明一实施例的目的在于提供一种自行走装置，其能够从一远端装置接收一清洁信息，并清洁该清洁信息中所指定的虚拟闸道所允许通过的区域。

依据本发明一实施例，自行走装置包含一行走装置、一感测模块及一控制模块。行走装置用以在一表面上移动该自行走装置。感测模块感测自行走装置在该表面上行走的信息。控制模块电连接感测模块及行走装置。控制模块包含一处理器以及一存储器。存储器耦合到处理器且存储器包含储存有一电脑可读程序码的一非暂时性电脑可读存储介质，电脑可读程序码可由处理器执行以执行一操作。该操作包括：取得一地图数据，该地图数据包含多个虚拟闸道，每一该虚拟闸道对应于一分割区域，而且每一该虚拟闸道包含一开启状态或一关闭状态，其中开启状态构成为能够让自行走装置通过，关闭状态构成为无法让自行走装置通过；从一远端装置接收一清洁信息，该清洁信息包含一虚拟闸道控制信息，该虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道处于该开启状态或该关闭状态的信息；依据该虚拟闸道控制信息，从目前能够进入的该些分割区域中，找出符合一预设条件的一第一分割区域；及使该自行走装置进入该第一分割区域，以遍历该第一分割区域。

于一实施例中，虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道中的一第一部分的开启状态，藉以让自行走装置能够进入对应于该些虚拟闸道的该第一部分的该些分割区域。

于一实施例中，该操作的该遍历该第一分割区域的步骤包含：使自行走装置进入第一分割区域后，使第一分割区域的虚拟闸道为关闭状态；以及遍历第一分割区域后，取得第一分割区域的图形，并更新地图数据。而且，该操作更包括：于遍历第一分割区域后，使第一分割区域的虚拟闸道为开启状态，于自行走装置离开第一分割区域后，使第一分割区域的虚拟闸道为关闭状态；依据该虚拟闸道控制信息，从不包含该第一分割区域的目前能够进入的该些分割区域中，找出符合预设条件的一第二分割区域；使自行走装置进入第二分割区域，并使第二分割区域的虚拟闸道为关闭状态，以遍历第二分割区域；及遍历第二分割区域后，取得第二分割区域的图形，并更新地图数据。

于一实施例中，该预设条件为：自行走装置与目前能够进入的该些分割区域之间的多个路径中，自行走装置与第一分割区域之间的路径为最短；或者自行走装置与目前能够进入的该些分割区域的虚拟闸道之间的多个路径中，自行走装置与第一分割区域的虚拟闸道之间的路径为最短。