[发明专利]一种无人驾驶汽车避障系统的避障判定方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶汽车避障系统的避障判定方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、预设车辆避障条件以及避障执行操作；S2、获取信息，通过车载监控设备获取车辆自身信息以及车辆行驶环境周围障碍物位置信息；S3、判断障碍物是否存在影响；S4、障碍物预处理；S5、根据预设的车辆避障条件执行相对应的避障执行操作；S6、将步骤S1至S5中所有执行过的障碍物预处理以及避障执行操作发送至客户端，同时，在车辆行驶日志中进行备份。本发明通过光电式车速传感器以及超声波探测器对车辆和以车辆为中心10m区域范围内障碍信息进行实时采集，配合预设的车辆避障条件执行避障操作，实时性强，一定程度上提高了车辆的行驶安全。

技术领域

本发明属于无人驾驶汽车避障领域，更具体地说，尤其涉及一种无人驾驶汽车避障系统的避障判定方法。

背景技术

自动驾驶汽车可以实现解放驾驶员双手、双脚，即可以由系统控制车辆横向运动和纵向运动，其横向控制功能主要包括车道保持功能、自主换道功能等，而对自主换道功能是SAE L3以上等级自动驾驶的核心功能，自主换道的稳定性与平顺性直接影响驾驶员、乘客的安全与体验感。

目前对于自主换道控制方法基本采用：根据传感器采集环境信息，利用等速偏移换道轨迹、正弦函数换道轨迹等轨迹生成方法，规划局部换道轨迹，利用模型预测控制算法(MPC)、最优控制理论等进行轨迹跟踪，实现自主换道。

基于上述方法实现的自主换道功能，控制算法需进行多次迭代运算，计算量较大，将很大程度上降低系统实时性，对于车辆行驶而言，合理性较差，对行驶安全有一定影响，因此，我们提出一种无人驾驶汽车避障系统的避障判定方法。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种无人驾驶汽车避障系统的避障判定方法，本避障判定方法通过光电式车速传感器以及超声波探测器对车辆和以车辆为中心10m区域范围内障碍信息进行实时采集，配合预设的车辆避障条件执行避障操作，实时性强，一定程度上提高了车辆的行驶安全。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种无人驾驶汽车避障系统的避障判定方法，包括如下步骤：

S1、预设车辆避障条件以及避障执行操作，所述避障执行操作包括停车、变道和掉头；

S2、获取信息，通过车载监控设备获取车辆自身信息以及车辆行驶环境周围障碍物位置信息；

S3、判断障碍物是否存在影响，根据汽车预设的行驶路线，判断障碍物是否对汽车存在影响，若不存在影响，则重复步骤S1持续对车辆自身信息以及车辆行驶环境周围障碍物位置信息进行监控；

S4、障碍物预处理，实时监控与障碍物之间的距离，并通过三次以下间歇性鸣笛的方式对障碍物进行警示，若障碍物移走，则缓慢通过以障碍物靠近车辆方向10m为起点的100m距离，通过后重复步骤S1持续对车辆自身信息以及车辆行驶环境周围障碍物位置信息进行监控；

S5、根据预设的车辆避障条件执行相对应的避障执行操作，在执行后，重复步骤S1持续对车辆自身信息以及车辆行驶环境周围障碍物位置信息进行监控；

S6、将步骤S1至S5中所有执行过的障碍物预处理以及避障执行操作发送至客户端，同时，在车辆行驶日志中进行备份。

优选的，步骤S1所述的车辆变道避障条件包括：

1)车辆前方障碍物的速度小于本车辆车速的1/2，且前方障碍物与本车辆的距离大于等于5m；

2)车辆右侧后方或左侧后方障碍物与本车后端的距离不小于5m且速度小于本车车速；

3)车辆右侧后方或左侧后方障碍物速度大于本车车速，且与本车后端的距离大于50m；