[发明专利]一种行人上下楼梯状态的轨迹检测方法和装置

说明书

本发明公开了一种行人上下楼梯状态的轨迹检测方法和装置，该方法包括获取行人的运动参数来生成采样点序列数据；对采样点序列数据进行判断以得到行人的步行状态；步行状态时，将其对应状态下的采样点序列数据进一步生成行人单步序列集合，并对集合中的每个单步进行编号和检测，以得到每个单步的标签，标签包括起始步标签和中间步标签；再对标记为中间步标签的单步开始行人上下楼梯状态检测，识别出各中间步标签单步的运动状态；根据运动状态得出行人上下楼梯时的测量轨迹；其有益效果是：利用对行人的运动参数进行测量和处理，从而自动检测出行人上下楼梯的状态和轨迹，克服现有技术不能应用于行人上下楼梯状态的轨迹自动化检测和测量的问题。

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种行人上下楼梯状态的轨迹检测方法和装置。

背景技术

现有技术中，行人轨迹定位技术已得到有效的应用，但是从应用的范围来看，大多应用于室外的轨迹定位检测，而在行人进入室内时，由于环境的特殊性，当前技术主要是实现行人在水平空间内的轨迹定位，然而室内行人的轨迹不仅有水平空间的步行轨迹，同时也存在室内空间行人上下楼梯的情况。因此，现有的处理方案无法适用于这种情况。

发明内容

本发明的发明目的在于：提供了一种行人上下楼梯状态的轨迹检测方法和装置，以实现在室内检测出行人上下楼梯的状态和测量行人上下楼梯的轨迹。

第一方面：一种行人上下楼梯状态的轨迹检测方法，所述方法包括：

获取行人的运动参数并根据测量时间顺序生成采样点序列数据，所述运动参数通过可穿戴设备实时测量所得；

对所述采样点序列数据进行判断以得到行人的状态结果，所述状态结果包括步行状态和非步行状态；

步行状态时，将其对应状态下的所述采样点序列数据进一步生成行人单步序列集合，且集合中每个单步均包括高度参数和方位角参数；

对所述行人单步序列集合中的每个单步进行编号和状态检测，以得到每个单步的检测结果，并根据单步状态检测结果为每个单步打上对应的标签，所述标签包括起始步标签和中间步标签；

再根据每个单步的编号顺序，从第一个单步开始，对标记为中间步标签的单步开始行人上下楼梯状态检测，并根据其编号在预设编号范围内的相邻单步之间高度关系，识别出各中间步标签单步的运动状态；

最后根据各中间步标签单步的运动状态得出行人上下楼梯时的测量轨迹。

作为本申请一种可选的实施方式，所述高度参数为各单步开始或者结束时刻，所述穿戴设备的测量值；

所述方位角参数为各单步开始或者结束时刻，所述穿戴设备的测量值。

作为本申请一种可选的实施方式，所述根据单步状态检测结果为每个单步打上对应的标签，其步骤如下：

首先将行人单步序列集合中第一个单步默认打上起始步标签，并标号为一；

再从所述行人单步序列集合中的第二个单步开始，对各单步进行检测，如果当前单步的高度与上一单步高度之间的高度差大于高度门限值，则为该单步打上所述起始步标签，否则为该单步打上所述中间步标签。

作为本申请一种可选的实施方式，所述识别出各中间步标签单步的运动状态，具体包括：

对于中间步标签的单步SPACE(i)，根据单步编号j在(i-N,i)范围内的单步SPACE(j)和相邻SPACE(j+1)之间的高度关系，将该中间步标签的单步SPACE(i)识别为三种运动状态：上楼梯、下楼梯和平面行走；其中N为预先设定的步间距门限，i为单步编号；