[发明专利]机器人误差标定用数据集的采集方法、设备及其存储介质

权利要求书

1.机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述方法由主模块实现；

发送第一位置信息至机器人并驱使所述机器人移动至第一位置信息的指定位置；发送第二位置信息至激光跟踪器并驱使所述激光跟踪器移动至第二位置信息的指定位置；

接收所述机器人位于所述第一位置信息的指定位置采集的第一反馈信息，接收激光跟踪器位于所述第二位置信息的指定位置采集的第二反馈信息，并将所述第一反馈信息和第二反馈信息集成标定数据，保存至数据集。

2.机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述方法由激光跟踪器实现；

接收主模块发送的第二位置信息并移动至所述第二位置信息的指定位置；

采集机器人位于第一位置信息的指定位置的第二反馈信息并将所述第二反馈信息发送至主模块。

3.如权利要求1或2所述的机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述主模块获取离线程序并进行解析处理，最后获得若干个有序位置数据；所述有序位置数据包括一个所述第一位置信息和一个所述第二位置信息。

4.如权利要求1或2所述的机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述机器人设有传感器，所述传感器记录机器人各个轴关节的方位和角度信息。

5.如权利要求4所述的机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述机器人设置有靶标，所述激光跟踪器采集靶标的位置信息。

6.如权利要求5所述的机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述第一反馈信息为机器人抵达所述第一位置信息的指定位置后采集到的各个轴关节的方位和角度信息；

所述第二反馈信息为所述激光跟踪器抵达所述第二位置信息的指定位置后采集到位于所述第一位置信息的指定位置的机器人的靶标位置信息。

7.如权利要求1或2所述的机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：

在所述方法执行前，建立世界坐标系并获取初始状态下所述机器人和激光跟踪器的相对位置关系；

根据所述机器人与激光跟踪器的相对位置关系，主模块计算得到所述第二位置信息，主模块驱动所述激光跟踪器移动到所述第二位置信息的指定位置。

8.如权利要求1或2所述的机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述激光跟踪器具有靶标搜索功能，所述激光跟踪器抵达所述第二位置信息的指定位置后，所述激光跟踪器在第二位置信息的指定位置附近范围搜索靶标并通过激光对准所述机器人的靶标，进行靶标位置信息采集。

9.一种设备，其特征在于，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1～8任一所述机器人误差标定用数据集的采集方法。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1～8任一所述机器人误差标定用数据集的采集方法。