[发明专利]一种取箱方法以及取箱设备

权利要求书

1.一种取箱方法，其特征在于，所述方法由取箱设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上，所述取箱设备内部设置有容纳一个存储箱的空间，所述取箱设备侧方设置有一开口，供所述存储箱进入所述取箱设备中；其中：

移动至指定位置，所述指定位置与所述目标存储箱所在的存储柱相邻；

如果目标存储箱的上方存在一个或多个其他存储箱，从所述存储柱中提起出多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中最下方的存储箱为所述目标存储箱；

将所述目标存储箱上方的其他存储箱提起以使所述目标存储箱与其上方的其他存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将所述目标存储箱收入所述取箱设备中；

将提起的所述其他存储箱重新放回所述存储柱中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果目标存储箱的上方不存在其它存储箱，提起出所述目标存储箱，并从所述取箱设备侧方的开口，将所述目标存储箱收入所述取箱设备中。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述存储柱中提起出多个存储箱，包括：

确定所述目标存储箱在所述存储柱中的存储位；

根据所述存储位，在所述存储柱中与所述目标存储箱对接；

提升所述目标存储箱，使所述目标存储箱一并带出自身上方堆叠的其它存储箱，直至所述目标存储箱到达所述取箱设备侧方的开口为止。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标存储箱上方的其他存储箱提起以使所述目标存储箱与其上方的其他存储箱分离，包括：

与所述目标存储箱上方相邻的一个存储箱对接；

将所述对接的存储箱提起，以使所述对接的存储箱上方的其它存储箱也一并提起。

5.一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构、取箱机构、存箱机构以及侧方具有开口的存储单元，所述存储单元用于容纳一个存储箱；

所述移动机构，用于根据目标存储箱所在的存储柱的位置，移动至所述存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构位于所述目标存储箱所在的存储柱的位置；

所述取箱机构，用于从所述目标存储箱所在的存储柱中提起出所述目标存储箱，或，同时提起出包含所述目标存储箱的多个存储箱，其中，提起出的存储箱中最下方的存储箱为所述目标存储箱，并将所述目标存储箱上方的其它存储箱提起以使所述目标存储箱与其上方的其它存储箱分离，并在存箱机构将所述目标存储箱收入所述存储单元后，将所述目标存储箱上方的其它存储箱重新放回所述存储柱中；

所述存箱机构，用于从所述取箱机构提起出的存储箱中，将所述目标存储箱取出，并从所述存储单元侧方的开口，将所述目标存储箱收入所述存储单元中。

6.如权利要求5所述的取箱设备，其特征在于，所述取箱机构包括：固定挡板、对接组件以及伸缩组件，所述固定挡板和所述对接组件通过所述伸缩组件连接。

7.如权利要求6所述的取箱设备，其特征在于，如果所述目标存储箱上方堆叠有至少一个其他存储箱；其中，

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述对接组件到达所述目标存储箱所在的存储位；

所述对接组件，用于当到达所述目标存储箱所在的存储位时，与所述目标存储箱对接；

所述伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将所述目标存储箱以及所述至少一个其他存储箱从所述目标存储箱所在的存储柱中拉出，使所述目标存储箱到达所述存储单元侧方开口的位置。