[发明专利]视觉定位方法及相关装置、设备

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

获取相机的重力信息；

利用所述重力信息，获取所述相机在预设运动状态下拍摄的当前图像的相机位姿参数；

基于所述当前图像的相机位姿参数，获取所述当前图像之后的待处理图像的相机位姿参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重力信息包括重力方向信息，所述基于所述当前图像的相机位姿参数，获取所述当前图像之后的待处理图像的相机位姿参数之前，所述方法还包括：

获取所述当前图像中的特征点的特征方向信息；

利用所述特征点的特征方向信息和所述重力方向信息，得到所述当前图像中所述特征点的深度信息；

所述基于所述当前图像的相机位姿参数，获取所述当前图像之后的待处理图像的相机位姿参数包括：

基于所述当前图像中所述特征点的深度信息和所述当前图像的相机位姿参数，获取所述当前图像之后的待处理图像中所述特征点的深度信息和所述待处理图像的相机位姿参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征方向信息包括所述特征点的方向向量，所述重力方向信息包括重力向量，所述深度信息包括所述特征点的深度值；

所述利用所述特征点的特征方向信息和所述重力方向信息，得到所述当前图像中所述特征点的深度信息包括：

对所述特征点的所述方向向量和所述重力向量进行第一预设运算，得到所述特征点的所述方向向量和所述重力向量之间的夹角；

对所述相机的预设高度和所述夹角进行第二预设运算，得到所述特征点的深度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设运算包括内积运算；

和/或，所述第二预设运算包括将所述预设高度除以所述夹角的余弦值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前图像中所述特征点的深度信息和所述当前图像的相机位姿参数，获取所述当前图像之后的待处理图像中所述特征点的深度信息和所述待处理图像的相机位姿参数包括：

利用预设位姿跟踪方式对所述当前图像中所述特征点的深度信息、所述当前图像的相机位姿参数进行跟踪处理，得到所述当前图像的下一帧图像中所述特征点的深度信息和所述下一帧图像的相机位姿参数；

将所述下一帧图像作为所述当前图像，并重新执行所述利用预设位姿跟踪方式对所述当前图像中所述特征点的深度信息、所述当前图像的相机位姿参数进行跟踪处理的步骤以及后续步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用预设位姿跟踪方式对所述当前图像中所述特征点的深度信息、所述当前图像的相机位姿参数进行跟踪处理，得到所述当前图像的下一帧图像中所述特征点的深度信息和所述下一帧图像的相机位姿参数，包括：

利用所述当前图像中所述特征点的深度信息，确定所述特征点在所述下一帧图像中的投影点；

基于所述特征点在所述当前图像中局部区域的像素值与所述投影点在所述下一帧图像中局部区域的像素值之间的差异，得到所述当前图像与所述下一帧图像之间的位姿变换参数；

利用所述位姿变换参数和所述当前图像的相机位姿参数，得到所述下一帧图像的相机位姿参数；

利用已经收敛的三维点，优化所述下一帧图像的相机位姿参数；

获取所述特征点的深度信息的概率分布，并利用所述概率分布，得到下一帧图像中所述特征点的深度信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机位姿参数包括旋转参数和位移参数；

所述基于所述当前图像的相机位姿参数，获取所述当前图像之后的待处理图像的相机位姿参数之后，所述方法还包括：

响应于所述待处理图像的相机位姿参数不满足预设稳定状态条件，确定无法获取所述待处理图像的位移参数；以及，

利用所述待处理图像的上一帧图像的像素值和所述上一帧图像的相机位姿参数，得到所述待处理图像的旋转参数。