[发明专利]代价聚合方法及装置、存储介质、终端

权利要求书

1.一种代价聚合方法，其特征在于，包括：

获取待聚合图像；

将所述待聚合图像划分为上部分图像和下部分图像，所述上部分图像和下部分图像所包含的像素行数一致；

分别并行地对所述上部分图像和所述下部分图像进行各个方向上代价聚合值计算以及各个方向上代价聚合值的加和，以得到所述上部分图像和所述下部分图像的代价聚合值；

计算所述上部分图像和所述下部分图像的代价聚合值之和，以得到所述待聚合图像的全局代价聚合值；

所述分别并行地对所述上部分图像和所述下部分图像进行各个方向上代价聚合值计算以及各个方向上代价聚合值的加和包括：

采用两个线程分别并行地对所述上部分图像进行从上到下和对所述下部分图像进行从下到上的方向上的代价聚合值计算以及代价聚合值的加和，从上到下的方向是左方、左上方、上方和右上方，从下到上的方向是右方、右下方、下方和左下方。

2.根据权利要求1所述的代价聚合方法，其特征在于，所述采用两个线程分别并行地对所述上部分图像进行从上到下和对所述下部分图像进行从下到上的方向上的代价聚合值计算以及代价聚合值的加和之后还包括：

同步等待所述上部分图像在左方、左上方、上方和右上方四个方向上和所述下部分图像在右方、右下方、下方和左下方四个方向上的代价聚合值计算完成。

3.根据权利要求2所述的代价聚合方法，其特征在于，还包括：

并行地对所述上部分图像在右方、右下方、下方和左下方四个方向上进行代价聚合值计算并计算各个方向上代价聚合值的加和，以及所述下部分图像在左方、左上方、上方和右上方四个方向上进行代价聚合值计算并计算各个方向上代价聚合值的加和。

4.根据权利要求1所述的代价聚合方法，其特征在于，所述全局代价聚合值所占用的内存为W×H×D×2，其中，W表示所述待聚合图像的宽，H表示所述待聚合图像的高，D表示搜索范围。

5.一种代价聚合装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待聚合图像；

划分模块，用于将所述待聚合图像划分为上部分图像和下部分图像，所述上部分图像和下部分图像所包含的像素行数一致；

代价聚合模块，用于分别并行地对所述上部分图像和所述下部分图像进行各个方向上代价聚合值计算以及各个方向上代价聚合值的加和，以得到所述上部分图像和所述下部分图像的代价聚合值；

全局代价聚合值计算模块，用于计算所述上部分图像和所述下部分图像的代价聚合值之和，以得到所述待聚合图像的全局代价聚合值；

所述代价聚合模块采用两个线程分别并行地对所述上部分图像进行从上到下和对所述下部分图像进行从下到上的方向上的代价聚合值计算以及代价聚合值的加和，从上到下的方向是左方、左上方、上方和右上方，从下到上的方向是右方、右下方、下方和左下方。

6.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至5中任一项所述代价聚合方法的步骤。

7.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至5中任一项所述代价聚合方法的步骤。