[发明专利]叉车倾斜角度测量方法、设备、存储介质及装置

权利要求书

1.一种叉车倾斜角度测量方法，其特征在于，所述叉车倾斜角度测量方法包括以下步骤：

获取叉车的货叉加速度信息和货叉角速度信息；

根据所述货叉加速度信息和所述货叉角速度信息确定所述叉车货叉的当前角度信息；

获取叉车的门架加速度信息和门架角速度信息；

根据所述门架加速度信息和所述门架角速度信息确定所述叉车门架的当前角度信息；

根据所述叉车货叉的当前角度信息和所述叉车门架的当前角度信息确定货叉与门架之间的相对倾斜角度。

2.如权利要求1所述的叉车倾斜角度测量方法，其特征在于，所述根据所述货叉加速度信息和所述货叉角速度信息确定所述叉车货叉的当前角度信息的步骤，包括：

根据货叉预设加速度信息和所述货叉实际加速度信息通过积分算法确定货叉角速度误差补偿值；

根据所述货叉角速度误差补偿值和所述货叉角速度信息确定叉车货叉的当前角度信息。

3.如权利要求1所述的叉车倾斜角度测量方法，其特征在于，所述根据所述门架加速度信息和所述门架角速度信息确定所述叉车门架的当前角度信息的步骤，包括：

根据门架预设加速度信息和所述门架实际加速度信息通过积分算法确定门架角速度误差补偿值；

根据所述门架角速度误差补偿值和所述门架角速度信息确定叉车门架的当前角度信息。

4.如权利要求1所述的叉车倾斜角度测量方法，其特征在于，所述根据所述叉车货叉的当前角度信息和所述叉车门架的当前角度信息确定货叉与门架之间的相对倾斜角度的步骤，包括：

根据所述叉车货叉的当前角度信息确定货叉径向角度信息；

根据所述叉车门架的当前角度信息确定门架竖直方向角度信息；

根据所述货叉径向角度信息和所述门架竖直方向角度信息确定货叉与门架之间的相对倾斜角度。

5.如权利要求1所述的叉车倾斜角度测量方法，其特征在于，所述根据所述叉车货叉的当前角度信息和所述叉车门架的当前角度信息确定货叉与门架之间的相对倾斜角度的步骤之后，还包括：

获取货叉目标前倾角度和目标后仰角度；

根据所述相对倾斜角度确定货叉当前前倾角度和货叉当前后仰角度；

根据所述货叉目标前倾角度对所述货叉当前前倾角度进行调整，并确定将货叉控制至目标位置所需的第一相对转角信息；

根据所述货叉目标后仰角度对所述货叉当前后仰角度进行调整，并确定将货叉控制至目标位置所需的第二相对转角信息。

根据所述第一相对转角信息和所述第二相对转角信息将货叉控制至目标位置。

6.如权利要求5所述的叉车倾斜角度测量方法，其特征在于，所述获取货叉目标前倾角度和目标后仰角度的步骤之前，还包括：

获取待搬运货物的重量信息；

根据所述重量信息确定所述货叉最大前倾角度或最大后仰角度；

根据所述货叉最大前倾角度确定货叉目标前倾角度；

根据所述货叉最大后仰角度确定货叉目标后仰角度。

7.如权利要求6所述的叉车倾斜角度测量方法，其特征在于，所述根据所述叉车货叉的当前角度信息和所述叉车门架的当前角度信息确定货叉与门架之间的相对倾斜角度的步骤之前，还包括：

根据所述叉车货叉的当前角度信息和所述叉车门架的当前角度信息判断所述待搬运货物是否存在倾翻风险；

在存在倾翻风险时，发出叉车预警信号。

8.一种叉车倾斜角度测量设备，其特征在于，所述叉车倾斜角度测量设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的叉车倾斜角度测量程序，所述叉车倾斜角度测量程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的叉车倾斜角度测量方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有叉车倾斜角度测量程序，所述叉车倾斜角度测量程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的叉车倾斜角度测量方法的步骤。

10.一种叉车倾斜角度测量装置，其特征在于，所述叉车倾斜角度测量装置包括：

信息获取模块用于获取叉车的货叉加速度信息和货叉角速度信息；

信息确定模块用于根据所述货叉加速度信息和所述货叉角速度信息确定所述叉车货叉的当前角度信息；

信息获取模块还用于获取叉车的门架加速度信息和门架角速度信息；

信息确定模块还用于根据所述门架加速度信息和所述门架角速度信息确定所述叉车门架的当前角度信息；

角度确定模块用于根据所述叉车货叉的当前角度信息和所述叉车门架的当前角度信息确定货叉与门架之间的相对倾斜角度。