[发明专利]差动集散控制式中药自动配发装置

权利要求书

1.一种差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于，包括：

抓取机构，所述抓取机构包括差动集散式吸持模组、升降臂和“L”型组合滑台，自主抓取需配发的中药数量；

搬运机构，竖置的所述搬运机构的内侧装在立式中药柜前侧壁上，其外侧与“L”型组合滑台短边侧面相连，带动抓取机构，行至抓药位置；

控制器，所述控制器用于控制搬运机构、抓取机构，完成抓药和配发操作。

2.根据权利要求1-3所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述差动集散式吸持模组吊装于升降臂的下端；所述升降臂的上端插装在呈水平放置的“L”型组合滑台长边端面上。

3.根据权利要求1-3所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述差动集散式吸持模组采取模块化设计，包括两个前后向的、四个左右向的运动模组，以及受独立控制的真空吸盘组；所述前后向的运动模组位于升降臂的支撑底板下端面的左右两侧，其上滑块分别对应连接所述左右向的运动模组，左右向的运动模组的滑块上均装接一个真空吸盘。

4.根据权利要求1-3所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述前后/左右向的运动模组均包括驱动装置二、模架和组合丝杆；所述驱动装置二装于模架的一端，其输出轴同轴连接组合丝杆；所述组合丝杆插装在模架上，通过四段等距分布的传动螺纹，分别连接滑块一、滑块二、滑块三和滑块四。

5.根据权利要求1-3所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述组合丝杆上的第一段螺纹与第二段螺纹的旋向相同，第三段螺纹与第四段螺纹的旋向相同，但第一/二段螺纹的旋向与第三/四段螺纹的旋向相反；第一段螺纹与第四段螺纹的螺距相等，第二段螺纹与第三段螺纹的螺距相等，且第一/四段螺纹的螺距是第二/三段螺纹的螺距的两倍。

6.根据权利要求2所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述升降臂包括升降支架、驱动装置一、齿轮一和齿条一；所述升降支架设有支撑底板，支撑底板顶面中心部位装有一根矩形导向立柱，四个角落处分别装有一根柱形导向杆；所述矩形导向立柱相对的两侧面装有与齿轮一相啮合的齿条一；所述齿轮一通过齿轮轴插装在“U”型机架上，齿轮轴的动力输入端与安装于“U”型机架一端的驱动装置一输出轴相连；所述“U”型机架固定在支撑底板顶面上。

7.根据权利要求2-3所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述“L”型组合滑台通过短边侧面连接在搬运机构的四个垂直向的平移驱动模块上，其上设有两块增强板、三个减重孔、一个“I”型导向孔、四个“II”型导向孔和一个出柜孔；所述增强板用于连接“L”型组合滑台短边侧面和长边端面；所述减重孔均布在长边端面上；所述“I”型导向孔和“II”型导向孔均分布在“L”型组合滑台长边端面上，“I”型导向孔内装有矩形导向立柱，“II”型导向孔内装有柱形导向杆；所述出柜孔位于“L”型组合滑台短边侧面上。

8.根据权利要求1所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述搬运机构还设有竖置的“口”型滑座，“口”型滑座的内侧通过四个水平向的平移驱动模块侧挂在两根水平向的组合导轨上，“口”型滑座的外侧左右两侧边缘装有两根垂直向的组合导轨；所述两根水平向的组合导轨分别安装在立式中药柜前侧壁的上下边缘；所述垂直向的组合导轨上装有四个垂直向的平移驱动模块。

9.根据权利要求7所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述组合导轨设有“T”型导轨基体，“T”型导轨基体中间立壁顶部装有齿条二，“T”导轨基体中间立壁两侧分别装有一根矩形导轨。

10.根据权利要求8-9所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述水平向的和垂直向的平移驱动模块包括驱动装置三、“∏”型支架、矩形滑块和齿轮二；安装于“∏”型支架一端的驱动装置三输出端同轴连接齿轮轴二，齿轮轴二可转动地插装在∏型支架上，套装在齿轮轴二上的齿轮二与齿条二相啮合；所述“∏”型支架通过矩形滑块与矩形导轨滑动相连。