[发明专利]一种自行走设备的初始粗对准方法和自行走设备

权利要求书

1.一种自行走设备的初始粗对准方法，所述自行走设备包括主控模块(1)、行走模块(2)和导航模块(3)，其特征在于，所述导航模块包括IMU模块(4)和GPS模块(5)，所述方法包括以下步骤：

步骤一：IMU模块(4)将航向角信息发送给主控模块(1)，主控模块(1)将保存为初始方向并初始化设备进行距离s＝0、IMU信息输出数量k_I＝0、GPS信息输出数量k_G＝0；

步骤二：主控模块(1)通过行走模块(2)控制自行走设备行走，IMU模块(4)将最新航向角信息发送给主控模块(1)并保存上一次的航向角信息GPS模块(5)获取航向角信息并保存上一时刻输出的航向角信息

步骤三：导航模块(3)根据及k_I计算和更新IMU模块(4)输出的第一航向角均值导航模块(3)根据及k_G更新GPS模块(5)输出的第二航向角均值

步骤四：判断IMU模块(4)的数据是否稳定，若不稳定则从第步骤一重新开始,若稳定则累加并存储IMU模块(4)信息输出数量k_I，判断GPS模块(5)的数据是否稳定，若不稳定则从第步骤一重新开始,若稳定则累加并存储GPS模块(5)信息输出数量k_G；

步骤五：当设备进行距离s大于预设值s_mih且k_G大于预设值则认为满足粗对准条件，计算IMU航向角与正北的夹角

2.根据权利要求1所述的自行走设备的初始粗对准方法，其特征在于，所述步骤二中自行走设备行走过程中行走模块(2)调整设备前进方向，使保持在范围内,并累计设备前进距离s。

3.根据权利要求2所述的自行走设备的初始粗对准方法，其特征在于，所述行走模块(2)包括行走电机。

4.根据权利要求1所述的自行走设备的初始粗对准方法，其特征在于，所述步骤二中自行走设备行走过程中保持直线行走。

5.根据权利要求1所述的自行走设备的初始粗对准方法，其特征在于，步骤三中的第一航向角均值和第二航向角均值的计算方法为：输入当前数据，判断当前输入的数据量是否大于1，若不大于1则将均值设为当前数据，若大于1则计算当前数据与当前均值的差值，用所述差值除以数据数量后加上当前均值得到最新均值。

6.根据权利要求5所述的自行走设备的初始粗对准方法，其特征在于，所述步骤四中判断IMU模块(4)和GPS模块(5)的数据是否稳定的方法为：计算当前数据与当前均值的差值以及当前数据与上一次数据的差值，判断当前数据与当前均值的差值以及当前数据与上一次数据的差值是否均小于预设值，若否则认为数据不稳定，若是则认为数据稳定。

7.根据权利要求6所述的自行走设备的初始粗对准方法，其特征在于，所述预设值为2°-5°。

8.一种自行走设备的初始粗对准装置，其特征在于，所述装置包括权利要求1-7中任一项所述的主控模块(1)、行走模块(2)和导航模块(3)。

9.一种自行走设备，其特征在于，所述自行走设备包括权利要求8中所述的初始粗对准装置。

10.根据权利要求9所述的自行走设备，其特征在于，所述自行走设备是智能割草机。