[发明专利]自适应轮腿及其机器人与其运动方法

权利要求书

1.一种自适应轮腿，安装于轮系主轴（33），其特征在于：沿轮系轴向由外向内依次包括外轮毂（17）、驱动轮毂（21）和内轮毂（24）；

上述驱动轮毂（21）固定于轮系主轴（33）；驱动轮毂的盘面均匀设置一圈驱动轴，驱动轴一共2N个，N为3-6，且按着外-内-外的方式交替设置于驱动轮毂（21）外侧、内侧两侧，其中靠近外轮毂一侧的N个驱动轴称作外驱动轴（22），靠近内轮毂一侧的N个驱动轴称作内驱动轴（23）；

上述外轮毂（17）通过外法兰轴承（16）安装于轮系主轴（33）上，外轮毂（17）的盘面均匀设置一圈外轮毂弧形滑槽（18），外轮毂弧形滑槽（18）一共N个；外轮毂弧形滑槽中心径向半径与驱动轮毂的驱动轴轴心径向半径相同；

上述内轮毂（24）通过内法兰轴承（32）安装于轮系主轴（33），内轮毂（24）的盘面均匀设置一圈内轮毂弧形滑槽（25），内轮毂弧形滑槽（25）一共N个；内轮毂弧形滑槽中心径向半径与驱动轮毂的驱动轴轴心径向半径相同；

上述外轮毂的外侧还安装有N个与驱动轮毂的外驱动轴一一对应的外轮腿弧形骨架（12）；外轮腿弧形骨架（12）的弧形外侧安装外轮胎（11）；外轮腿弧形骨架（12）设置有一条外轮腿直线滑槽（13），还在朝向外轮毂一侧设置有一个外轮腿中心轴（15），外轮腿中心轴穿过外轮毂和内轮毂的一组定位孔并通过垫圈实现两者轴向紧固；驱动轮毂的外驱动轴（22）依次穿过对应的外轮毂弧形滑槽（18）和外轮腿直线滑槽（13）；

上述内轮毂的内侧还安装有N个与驱动轮毂的内驱动轴一一对应的内轮腿弧形骨架（27）；内轮腿弧形骨架（27）的弧形外侧安装内轮胎（26）；内轮腿弧形骨架（27）设置有一条内轮腿直线滑槽（28），还在朝向内轮毂一侧设置有一个内轮腿中心轴（29），内轮腿中心轴穿过内轮毂和外轮毂的一组定位孔并通过垫圈实现轴向紧固；驱动轮毂的内驱动轴（23）依次穿过对应的内轮毂弧形滑槽（25）和内轮腿直线滑槽（28）。

2.根据权利要求1所述的自适应轮腿，其特征在于：上述N为3。

3.根据权利要求1所述的自适应轮腿，其特征在于：所述外轮腿中心轴穿过外轮毂和内轮毂的定位孔，内轮腿中心轴穿过内轮毂和外轮毂的定位孔，所述定位孔位于内轮毂和外轮毂边缘凸台上。

4.根据权利要求1所述的自适应轮腿，其特征在于：上述外轮腿弧形骨架（12）弧形内侧安装桨叶（14）。

5.一种利用权利要求1至4任一所述自适应轮腿的自适应性机器人，其特征在于：

水陆两栖机器人包括底板（F）、固定于底板中间位置的控制模块收纳盒（E）和沿底板左右对称分布的4个结构相同的驱动模块；其中一号轮、二号轮为后轮，三号轮、四号轮为前轮；

每个驱动模块由一个舵机（34）和安装于舵机输出舵盘的自适应轮腿组成。

6.根据权利要求5所述的自适应性机器人，其特征在于：

所述控制模块收纳盒（E）包括上板（1）和下板（3），上板（1）与下板（3）通过螺栓连接紧固，橡胶密封圈（2）嵌在上板（1）与下板（3）边缘的沟槽内；降压模块（4）、STM32驱动板（5）、无线串口模块（6）、电池（7）收纳于盒中。