[发明专利]平衡装置和可移动机器人

说明书

本申请实施方式提供了一种平衡装置，包括：车身支架身；一对滑轨和往复机构，其中，所述往复机构用于提供与所述滑轨配合的滑块往复动力；转动连接轴，所述转动连接轴为所述车身支架与对应所述滑块之间的转动连接件；所述转动连接轴的一端垂直连接于所述滑块，所述转动连接轴连接于所述车身支架的第一位置，所述转动连接轴的轴心线与所述车身支架运动轨迹平面垂直；滑动轴，所述滑动轴垂直连接于所述车身支架的第二位置，且与所述转动连接轴平行；一对对称布置的滑轨支架，所述滑轨支架用于支撑所述滑轨，所述滑轨支架架体布置有滑动槽；所述滑动轴的两端分别与所述滑动槽匹配。以实现倾斜、平移两方面的重心调节。

技术领域

本申请涉及机械设备领域，特别涉及一种平衡装置和可移动机器人。

背景技术

为了适应使用环境的地形，可移动设备大多搭载有平衡装置，以调整载荷的倾角，改变重心的位置，以增加稳定性，防止倾覆，或用于提高用户体验，使得该可移动设备在工作时平稳移动。但是，目前的平衡装置主要为平移式或倾斜式，角度调整范围小，重心调整范围小，占用空间较多，无法满足日渐复杂的使用环境。

发明内容

本申请实施方式提供了一种平衡装置和可移动机器人，可以调整载荷的倾角，以调整重心。

本申请实施方式提供了一种平衡装置，包括：车身支架，所述车身支架用于支撑车身；其中，所述车身支架的上端固定连接于所述车身下端面；一对滑轨和往复机构，其中，所述往复机构用于提供与所述滑轨配合的滑块往复动力；转动连接轴，所述转动连接轴为所述车身支架与对应所述滑块之间的转动连接件；所述转动连接轴的一端垂直连接于所述滑块，所述转动连接轴连接于所述车身支架的第一位置，所述转动连接轴的轴心线与所述车身支架运动轨迹平面垂直；滑动轴，所述滑动轴垂直连接于所述车身支架的第二位置，且与所述转动连接轴平行；一对对称布置的滑轨支架，所述滑轨支架用于支撑所述滑轨，所述滑轨支架架体布置有滑动槽；所述滑动轴的两端分别与所述滑动槽匹配。

在一个实施方式中，所述滑动槽为U型槽。

在一个实施方式中，车身支架为两个，两个车身支架以所述车身对称布置。

在一个实施方式中，所述往复机构包括：驱动舵机，驱动轴，两个舵轮，两条链条；所述驱动舵机用于提供驱动轴旋转动力；所述驱动轴用于带动配合的两个驱动轮旋转；其中，两个所述驱动轮分别位于对应于所述滑轨的第一驱动位置和第二驱动位置；所述驱动轴约束于所述滑轨支架上固定的驱动轴固定座；所述驱动轮、所述链条、所述舵轮为一组；其中，所述舵轮约束于所述滑轨支架上固定的舵轮固定座；所述驱动轮用于带动所述链条往复运动；所述链条与所述滑块固定连接，以同步运动。

在一个实施方式中，所述车身支架与对应所述滑块转动连接方式至少包括以下一种；所述转动连接轴与所述车身支架固定连接，所述转动连接轴与所述滑块转动连接；或，所述转动连接轴与所述车身支架转动连接，所述转动连接轴与所述滑块固定连接；或，所述转动连接轴与所述车身支架转动连接，所述转动连接轴与所述滑块转动连接。

在一个实施方式中，所述转动连接轴至少为以下一种：所述转动连接轴的根数为一根，所述转动连接轴的两端分别垂直连接于两个所述滑轨上的所述滑块；所述转动连接轴转动连接于所述车身支架的所述第一位置，并穿过所述第一位置；所述转动连接轴的根数为两根，所述转动连接轴的一端垂直连接于该转动连接轴对应所述车身支架近距离处的所述滑块；所述转动连接轴另一端转动连接于所述车身支架的所述第一位置。

在一个实施方式中，还包括自平衡系统，所述自平衡系统用于控制车身平衡；所述自平衡系统至少包括角度检测装置，所述角度检测装置用于获取所述车身的倾角数值。