[发明专利]六轮仿生底盘

权利要求书

1.一种六轮仿生底盘，具有底盘架，控制器、传感器及朝向水平面方向于所述底盘架的前端两侧分别枢接有前轮悬挂组件、于所述底盘架的中间两侧分别枢接有中轮悬挂组件及于所述底盘架的后端两侧分别枢接有后轮悬挂组件，且所述控制器及所述传感器分别与所述前轮悬挂组件、所述中轮悬挂组件及所述后轮悬挂组件电性连接，其特征在于，包括：

各所述前轮悬挂组件，包括:

前轮辅助抬轮支架，其一端与所述底盘架的前端铰接；

前轮上支臂组，由第一前轮上支臂及一对第二前轮上支臂所组成，所述第一前轮上支臂配置在所述第二前轮上支臂的上方，所述第一前轮上支臂的一端与所述前轮辅助抬轮支架的另一端铰接及所述第一前轮上支臂的另一端与前轮转向支架铰接，各所述第二前轮上支臂的一端分别与所述前轮辅助抬轮支架的所述另一端铰接及各所述第二前轮上支臂的另一端分别与所述前轮转向支架铰接；

前轮悬挂弹簧组件，所述前轮悬挂弹簧组件的两端分别与所述前轮上支臂组的两端铰接；以及

所述前轮转向支架，一端与前轮转向机构固连且所述前轮转向机构朝向所述水平面方向的一端与前车轮组枢接，所述前车轮组与前车轮轮毂电机枢接，其中所述前轮悬挂组件中的所述前轮上支臂组、所述前轮辅助抬轮支架及所述前轮转向支架形成前轮连杆机构，用以控制所述前车轮组遇到垂直障碍时的运动轨迹；

各所述中轮悬挂组件，包括:

中轮上支臂组，由第一中轮上支臂及一对第二中轮上支臂所组成，所述第一中轮上支臂配置在所述第二中轮上支臂的上方，所述第一中轮上支臂的一端与所述底盘架铰接，及所述第一中轮上支臂的另一端与中轮转向支架铰接，各所述第二中轮上支臂的一端分别与所述底盘架铰接及各所述第二中轮上支臂的另一端分别与所述中轮转向支架铰接；

中轮悬挂弹簧组件，所述中轮悬挂弹簧组件的两端分别与所述中轮上支臂组铰接；以及

所述中轮转向支架，一端与中轮转向机构固连且所述中轮转向机构朝向所述水平面方向的一端与中车轮组枢接，所述中车轮组与中车轮轮毂电机枢接，其中所述中轮悬挂组件中的所述中轮上支臂组及所述中轮转向支架形成中轮连杆机构，用以控制所述中车轮组遇到所述垂直障碍时的所述运动轨迹；以及

各所述后轮悬挂组件，包括:

后轮上支臂组，由第一后轮上支臂及一对第二后轮上支臂所组成，所述第一后轮上支臂配置在所述第二后轮上支臂的上方，所述第一后轮上支臂的一端与所述底盘架的后端铰接，及所述第一后轮上支臂的另一端与后轮转向支架铰接，各所述第二后轮上支臂的一端分别与所述底盘架的所述后端铰接及各所述第二后轮上支臂的另一端分别与所述后轮转向支架铰接；

后轮悬挂弹簧组件，所述后轮悬挂弹簧组件的两端分别与所述后轮上支臂组铰接；以及

所述后轮转向支架，一端与后轮转向机构固连且所述后轮转向机构朝向所述水平面方向的一端与后车轮组枢接，所述后车轮组与后车轮轮毂电机枢接，其中所述后轮悬挂组件中的所述后轮上支臂组及所述后轮转向支架形成后轮连杆机构，用以控制所述后车轮组遇到所述垂直障碍的所述运动轨迹；

其中，所述六轮仿生底盘在平面行驶时所述控制器对所述前车轮轮毂电机、所述中车轮轮毂电机及所述后车轮轮毂电机发出控制信号以第一峰值转矩来运行，所述前车轮轮毂电机、所述中车轮轮毂电机及所述后车轮轮毂电机分别驱动所述前车轮组、所述中车轮组及所述后车轮组旋转；当所述垂直障碍的高度无法让所述六轮仿生底盘的所述前车轮组抬起而跨越所述垂直障碍时，所述传感器感知道所述前车轮组与所述垂直障碍接触，此时所述传感器会发出信号通知所述控制器，所述控制器在接收到所述信号之后，会对所述前车轮轮毂电机、所述中车轮轮毂电机及所述后车轮轮毂电机发出所述控制信号以第二峰值转矩来运行，通过所述中车轮组及所述后车轮组向所述前车轮组所产生的推力，所述前车轮组会受到所述垂直障碍所产生的反作用力与所述前车轮组与平面之间的摩擦力的合力来压缩所述前轮悬挂组件中的所述前轮悬挂弹簧组件，所述前轮悬挂组件带动所述前车轮组以远离所述水平面方向向上运动，实现翻越所述垂直障碍。

2.如权利要求1所述的六轮仿生底盘，其特征在于，各所述前轮悬挂组件更包含前轮悬挂固定座及前轮辅助抬轮弹簧组件，所述前轮悬挂固定座的一端与所述底盘架的前端固接，所述前轮悬挂固定座的另一端与所述前轮辅助抬轮支架铰接，及所述前轮辅助抬轮弹簧组件的一端穿设并与所述前轮悬挂组固定座铰接，以及所述前轮辅助抬轮弹簧组件的另一端与所述前轮辅助抬轮支架的另一端铰接。