[发明专利]一种三轴螺丝机的标定方法

权利要求书

1.一种三轴螺丝机的标定方法，所述三轴螺丝机包括三轴SCARA机器人和设于机器人末端的锁螺钉装置，所述锁螺钉装置包括批头和驱动批头旋转的三相异步电机；所述标定方法包括以下步骤：

s01.将所述三相异步电机更换为批头伺服电机；

s02.将三轴螺丝机接入四轴机器人控制系统，并向四轴机器人控制系统导入三轴螺丝机的理论零点和理论参数，所述理论参数包括三轴SCARA机器人各轴的减速比、各连杆的长度和锁螺钉装置的批头伺服电机的减速比；

s03.将激光跟踪仪的反射靶球固定在批头伺服电机的输出轴上，由反射靶球捕捉三轴螺丝机的运动位置；

s04.通过示教的方式手动驱使三轴螺丝机运行，以在激光跟踪仪所能追踪的范围内记录随机的多个点，将上述多个点在三轴螺丝机的笛卡尔坐标系上的理论点位导入激光跟踪仪，再启动三轴螺丝机运行上述多个点，通过反射靶球捕捉上述多个点在激光跟踪仪上的实际点位；

s05.对理论点位和实际点位进行最小二乘拟合，得出各连杆零点的修正值和所述理论参数对应的修正值；

s06.在理论零点的位置上根据零点的修正值和各参数的修正值校准三轴螺丝机，并记录校准后的零点位置坐标；

s07.断开三轴螺丝机与四轴机器人控制系统的连接，将三轴SCARA机器人接入三轴机器人控制系统，将锁螺钉装置接入电批控制器，并将校准后的零点位置坐标、三轴SCARA机器人各轴减速比的修正值和各连杆长度的修正值导入三轴机器人控制系统；

s08.将锁螺钉装置的批头伺服电机替换为三相异步电机。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，校准三轴螺丝机时，所述四轴机器人控制系统根据各连杆的零点修正值控制对应连杆转动相应的角度。

3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，对于步骤s04，所述多个点为50个点。

4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述四轴机器人控制系统设有分别与锁螺钉装置的批头伺服电机、三轴SCARA机器人各轴的伺服电机电连接的控制模块。

5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述三轴机器人控制系统与电批控制器电连接，其设有分别与三轴SCARA机器人各轴的伺服电机电连接的控制模块。

6.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述锁螺钉装置上用于安装所述批头伺服电机或所述三相异步电机的输出轴的轴孔公差小于±0.02mm。

7.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，在将锁螺钉装置的批头伺服电机替换为三相异步电机时，需确保三轴SCARA机器人的各连杆相对静止。

8.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，在校准完三轴螺丝机后将反射靶球拆除。