[发明专利]穿戴式外骨骼

权利要求书

1.一种穿戴式外骨骼，其特征在于，包括

左小腿支架、右小腿支架；

左脚步件、右脚步件，用于放置穿戴者的脚掌；

左踝关节电机模组、右踝关节电机模组，其内部设有绝对值编码器、转矩传感器及转动限位结构，左踝关节电机模组用于连接左小腿支架与左脚步件，右踝关节电机模组用于连接右小腿支架与右脚步件；

独轮件，两侧分别设有放置左脚步件、右脚步件的踏板，用于带动所述穿戴式外骨骼移动。

2.根据权利要求1所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，还包括

左大腿支架、右大腿支架；

左膝关节电机模组、右膝关节电机模组，其内部设有绝对值编码器、转矩传感器及转动限位结构，左膝关节电机模组用于连接左小腿支架与左大腿支架，右膝关节电机模组用于连接右小腿支架与右大腿支架。

3.根据权利要求2所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，还包括

腰部横杆；

左髋关节电机模组、右髋关节电机模组，其内部设有绝对值编码器、转矩传感器及转动限位结构，左髋关节电机模组用于连接腰部横杆的左端与左大腿支架，右髋关节电机模组用于连接腰部横杆的右端与右大腿支架；

主控盒，设置在所述腰部横杆上，内设有电池、陀螺仪传感器与加速度传感器，用于控制所述左踝关节电机模组、右踝关节电机模组、左膝关节电机模组、右膝关节电机模组、左髋关节电机模组及右髋关节电机模组配合独轮件移动。

4.根据权利要求2所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，还包括

左髋关节电机模组、右髋关节电机模组，其内部设有绝对值编码器、转矩传感器及转动限位结构，左大腿支架的顶端与右大腿支架的顶端连接，所述左髋关节电机模组与所述左大腿支架的顶端连接，所述右髋关节电机模组与所述右大腿支架的顶端连接；

坐垫，设置在所述左大腿支架及右大腿支架的顶端，用于为穿戴者提供乘坐位置；

主控盒，设置在所述左大腿支架及右大腿支架的顶端，内设有电池及陀螺仪传感器，用于控制所述左踝关节电机模组、右踝关节电机模组、左膝关节电机模组、右膝关节电机模组、左髋关节电机模组及右髋关节电机模组配合独轮件移动。

5.根据权利要求4所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述坐垫内部设有压力传感器，用于检测穿戴者身体与所述穿戴式外骨骼的接触情况，以调整坐垫高度。

6.根据权利要求2-5任一项所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述左小腿支架、右小腿支架、左大腿支架及右大腿支架均为可伸缩结构。

7.根据权利要求2-5任一项所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述左小腿支架、右小腿支架的背面分别设有第一挡板，所述第一挡板延伸至左小腿支架与右小腿支架围成的空间内，所述左大腿支架及右大腿支架的背面分别设有第二挡板，所述第二挡板延伸至左大腿支架及右大腿支架围成的空间内。

8.根据权利要求3-5任一项所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述主控盒的背面设有安装位，用于安装不使用时的所述独轮件。

9.根据权利要求1-5任一项所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述独轮件为轮毂电机模组。

10.根据权利要求1-5任一项所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述左脚步件、右脚步件内部分别设有压力传感器，用于检测脚掌与设备的接触情况，判断行走过程中穿戴者的状态。