[发明专利]一种图像筛选方法及装置

权利要求书

1.一种图像筛选方法，其特征在于，所述方法包括：

通过至少两种不同算法分别对多个感知图像进行识别，得到不同算法下各所述感知图像的识别结果，其中，所述感知图像是车辆行驶时车辆的感知设备采集而得的图像；

对同一所述感知图像在不同算法下的识别结果进行比对，得到各所述感知图像的比对结果；

筛选比对结果符合预设要求的感知图像作为待标注图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对同一所述感知图像在不同算法下的识别结果进行比对，得到各所述感知图像的比对结果，包括：

从不同算法下各所述感知图像的识别结果中，分别提取各所述感知图像中的目标对象的标记框信息；

对同一所述感知图像在不同算法下的所述目标对象的标记框信息进行交并比运算处理，得到交并比；

将各所述感知图像的交并比，确定为各所述感知图像的比对结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于同一所述感知图像在不同算法下的识别结果进行比对，得到各所述感知图像的比对结果，包括：

从不同算法下各所述感知图像的识别结果中，分别提取各所述感知图像中的目标对象的类别；

对同一所述感知图像在不同算法下的所述目标对象的类别进行比对，得到类别差别；

将各所述感知图像的类别差别，确定为各所述感知图像的比对结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于同一所述感知图像在不同算法下的识别结果进行比对，得到各所述感知图像的比对结果，包括：

从不同算法下各所述感知图像的识别结果中，分别提取各所述感知图像中的两个目标对象之间的第一距离；

对同一所述感知图像在不同算法下的两个目标对象之间的第一距离进行比对，得到第一距离差别；

将各所述感知图像的第一距离差别，确定为各所述感知图像的比对结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于同一所述感知图像在不同算法下的识别结果进行比对，得到各所述感知图像的比对结果，包括：

从不同算法下各所述感知图像的识别结果中，分别提取各所述感知图像中的目标对象与车辆之间的第二距离；

对同一所述感知图像在不同算法下的目标对象与车辆之间的第二距离进行比对，得到第二距离差别；

将各所述感知图像的第二距离差别，确定为各所述感知图像的比对结果。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述至少两种不同算法中包括如下算法：通过预设的环境模型分别对多个所述感知图像进行识别，得到各所述感知图像在所述环境模型下的识别结果，其中，所述环境模型是基于车辆行驶时的历史感知图像训练而得。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在筛选比对结果符合预设要求的感知图像作为待标注图像之后，所述方法还包括：

使用所述待标注图像更新所述环境模型。

8.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，筛选比对结果符合预设要求的感知图像作为待标注图像，包括：

根据各所述感知图像的比对结果，确定各所述感知图像的识别偏差；

筛选识别偏差在预设差异范围内的各感知图像为所述待标注图像。

9.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，筛选比对结果符合预设要求的感知图像作为待标注图像，包括：

根据各所述感知图像的比对结果，确定各所述感知图像的偏差类型；

筛选偏差类型为预设偏差类型的各感知图像为所述待标注图像。

10.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，在对同一所述感知图像在不同算法下的识别结果进行比对，得到各所述感知图像的比对结果之后，所述方法还包括：

根据各所述感知图像的比对结果，确定各所述感知图像的偏差类型；

为各所述感知图像标注与其偏差类型相应的标签。