[发明专利]一种多车交互风险评估系统

权利要求书

1.一种多车交互风险评估系统，包括：车辆物理状态采集子系统和车辆交互状态判断及风险评估模块，

所述车辆物理状态采集子系统用于采集车辆的行驶状态参数，所述车辆的行驶状态参数包括车辆横向位置、车辆纵向位置、速度、加速度和转向角参数；

所述车辆交互状态判断及风险评估模块根据车辆横向位置、车辆纵向位置、速度、加速度和转向角参数得到多车交互特征函数，然后利用多车交互特征函数确定先验分布，之后根据先验分布得到多车交互风险概率，即风险发生概率，根据风险发生概率判定风险严重度，所述风险严重度的判定原则为：

若风险发生概率为75％-100％，则判定为高风险；

若风险发生概率为50％-75％，则判定为较高风险；

若风险发生概率为25％-50％，则判定为一般风险；

若风险发生概率为0-25％，则判定为低风险；

其特征在于所述多车交互特征函数表示为：

f(V,X(V))＝∑ω_ig(V_i,X(V_i))

f(V,X(V))表示某一车辆与周围所有车辆的交互运动状态特征，V包括所有交互车辆在一小段时间间隔内的横向位置和纵向位置、速度、加速度和转向角参数，X(V)表示所有交互车辆的运动状态，权重ω_i表示周围交互车辆对中心车辆的约束程度，g(V_i,X(V_i))表示车辆i与某一车辆的交互运动特征，V_i包含车辆i在一小段时间间隔内的横向位置和纵向位置、速度、加速度和转向角组成，X(V_i)表示车辆i的运动状态；

式中Δx_i(t-1)表示在(t-1)时刻车辆i与某一车辆间的横向位置之差；

Δy_i(t-1)表示在(t-1)时刻车辆i与某一车辆间的纵向位置之差；

Δv_i(t,t-1)表示车辆i在t时刻与(t-1)时刻的速度之差，单位km/h；

Δa_i(t,t-1)表示车辆i在t时刻与(t-1)时刻的加速度之差，单位m/s²；

δ_i(t,t-1)表示车辆i从(t-1)时刻到t时刻的转向角，单位°；

β₁、β₂、β₃、β₄表示权重，I_t表示总的时间段，单位s；

S_ij为周围交互车辆对中心车辆的约束性矩阵；ω_i表示周围交互车辆对中心车辆的约束程度。

2.根据权利要求1所述的一种多车交互风险评估系统，其特征在于所述先验分布包括交互车辆间的距离、车辆速度变化、加速度变化和转向角变化。

3.根据权利要求1所述的一种多车交互风险评估系统，其特征在于所述先验分布表示为：

π(V)＝τe^-f(V,X(V))

τ为先验参数，f(V,X(V))为多车交互特征函数，e表示指数。

4.根据权利要求1所述的一种多车交互风险评估系统，其特征在于所述多车交互风险概率表示为：

P(C)＝∫P(C|V)π(V)dV

P(C|V)∈[0,1]，P(C|V)为给定一组状态参数下的交互车辆间的碰撞风险条件概率，π(V)为先验分布概率。