[发明专利]上料系统及上料检测方法

说明书

本发明公开了一种上料系统及上料检测方法。本发明的上料系统包括输送线、抓取机构和安全光幕，输送线用于输送待上料件；抓取机构用于抓取输送线上的待上料件并转移至目标工位，抓取机构上设有检测待上料件的多个检测件；安全光幕的发射端和接收端分别设于输送线的两相对侧，发射端在输送线的上方产生沿水平延伸、检测待上料件的检测光束，检测光束与输送线的相对高度不超过待上料件的高度；在检测件检测到待上料件后，抓取机构能带动待上料件沿竖直方向上移预设距离，并能在安全光幕未检测到待上料件时朝目标工位移动；在抓取机构朝目标工位移动的过程中，当安全光幕检测到待上料件和/或至少一个检测件未检测到待上料件时，抓取机构能停止移动。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种上料系统及上料检测方法。

背景技术

在现有的PC(聚碳酸酯)构件工厂中，预制叠合楼板的钢筋构件成型都是在模台上进行人工作业，通过手动或半自动的方式，将网片与桁架筋按设计图纸的要求有序摆放，人工将桁架筋绑扎在网片上。这种作业方式的完成时间受工人数量与技能熟练度的影响，不利于工厂进行准确的产能规划；绑扎过程中对模台存在非浇筑或养护的占用，降低了模台的利用率。

为解决这一问题，有研究人员提出了叠合板钢筋构件成型工作站技术，即叠合板的钢筋构件在模台外由单独的叠合板钢筋构件成型工作站完成桁架筋与网片焊接或绑扎加工成型，再将成品整体吊装安置在模台上，直接浇筑、养护。而桁架筋与网片的焊接或绑扎离不开桁架筋的输送上料技术，准确、稳定的桁架筋上料技术是影响叠合板钢筋构件成型效率的重要因素。

因此，亟需设计一种准确、稳定的桁架筋上料技术。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种上料系统，该上料系统可实现准确、稳定的上料操作。

本发明的另一个目的在于提出一种上料检测方法，该上料检测方法可保证上料的准确性和稳定性。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种上料系统，其包括输送线、抓取机构以及安全光幕，输送线用于输送待上料件；抓取机构用于抓取所述输送线上的待上料件并转移至目标工位，所述抓取机构上设有用于检测所述待上料件的多个检测件；所述安全光幕的发射端和接收端分别设置于所述输送线的两相对侧，所述发射端在所述输送线的上方产生沿水平延伸、用于检测所述待上料件的检测光束，所述检测光束与所述输送线的相对高度不超过所述待上料件的高度；所述安全光幕、所述检测件和所述抓取机构三者通信连接。

本发明的上料系统能在抓取机构抓取输送线上的待上料件时先通过检测件检测是否抓牢待上料件，在抓取机构带动待上料件转移至目标工位的过程中，通过检测件结合安全光幕实时检测抓取机构是否抓牢待上料件，以便根据检测结果控制抓取机构的运动，安全系数更高，实现准确、稳定的上料操作。

在一些实施例中，所述上料系统还包括移动机构，所述移动机构能够带动所述抓取机构移动，所述抓取机构包括安装架和至少一个夹爪组件，安装架与所述移动机构连接；夹爪组件设置于所述安装架上，每个所述夹爪组件包括两个间隔设置的夹爪和设置在两个所述夹爪之间的按压件，所述夹爪用于夹持所述待上料件，每个所述夹爪上对应设有一个所述检测件，所述按压件用于按压两个所述夹爪所夹持的所述待上料件，所述按压件的按压方向与所述夹爪的开合方向垂直。每个夹爪组件抓取待上料件时，可通过两个夹爪固定待上料件的水平方向，通过设在两个夹爪之间的按压件固定待上料件的竖直方向，使夹爪组件所抓取的待上料件固定不掉落。

在一些实施例中，所述夹爪闭合后的间隙比所述待上料件的外径大0.5㎜～2㎜，从而保证待上料件在夹爪内的位置偏差是在检测件的覆盖范围内，提高了检测件检测结果的可靠性。

在一些实施例中，所述按压件与所述安装架之间设有弹性件，所述弹性件的一端与所述按压件抵接，所述弹性件的另一端与所述安装架抵接。弹性件可以增加按压件的弹性，减小按压件按压待上料件时对夹爪产生的压力。