[发明专利]一种智能车辆性能测试系统及其方法

说明书

本发明公开了一种智能车辆性能测试系统及其方法，所述系统包括光学定位系统和异常事件添加节点模块；所述光学定位系统用于计算出待测车辆的空间坐标以及车辆姿态角，所述异常事件添加节点模块用于在车辆的图像信息中添加障碍物和干扰效果，从而实现对传感器以及智能车辆感知算法的鲁棒性测试。

技术领域

本发明属于智能驾驶车辆检测的技术领域，具体涉及一种智能车辆性能测试系统及其方法。

背景技术

目前车辆自动化智能化技术取得了重大进步，以人工智能理论为基础的智能驾驶汽车以及各项应用正在逐步普及，因此需要高精度、可量化的自动驾驶车辆测试的安全标准，方法和仪器设备，以证明车辆的安全性和可靠性。目前测试主要分两类：一种是虚拟测试环境，通过模拟城市环境对智能车辆进行测试。一种是现实无人测试场地。无人测试场地主要做无人车比赛、无人车场景测试、无人车应用测试，而忽略了无人车本身的智能化标准及安全可靠性；现有的方法在精度方面还有所欠缺。如专利号CN107543726B《一种无人车驾驶控制系统操控精度的测试方法及装置》依赖于车载GPS移动终端和雷达系统作为监测设备，而车辆的检测判断模块也是车载雷达等设备。一方面检测设备的精度只能达到厘米级别，另一方面监测设备和检测设备为同一设备无法提供可信度，也无法提供现实中复杂环境的性能评估。因此本智能车辆性能测试装置的发明对现有无人车测试场地具有重要的意义。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种智能车辆性能测试系统及其方法，能够对智能车辆的性能进行测试。

实现本发明的技术方案如下：

一种智能车辆性能测试系统，包括光学定位系统和异常事件添加节点模块；

所述光学定位系统包括红外相机阵列、红外靶点、光学定位信息处理模块；

所述红外靶点安装于待测车辆车顶；为能够采集车辆的自身姿态角，所述红外靶点数目不小于3个，分别安装于车顶的不同顶点位置；

所述红外相机阵列安装于待测车辆的行使路径两旁，用于采集待测车辆上含有红外靶点的图像，并将所采集图像发送给光学定位信息处理模块；

所述光学定位信息处理模块利用多个红外相机不同角度拍摄的含有红外靶点的图像进行坐标提取并综合其结果，计算出红外靶点的空间坐标；

所述光学定位信息处理模块利用所有红外靶点的空间坐标，计算出待测车辆的空间坐标以及车辆姿态角；

所述异常事件添加节点模块通过订阅智能车辆上的所有传感器节点，对传感数据采集并进行处理；

所述异常事件添加节点模块对当前时刻车辆周围环境的高精地图中的指定位置添加指定障碍物的点云数据，从而实现障碍物的动态添加；所述障碍物的点云数据由真实障碍物采样得到；

所述异常事件添加节点模块对当前时刻车辆视觉传感器所采集的图像数据中的指定位置添加指定障碍物的图像数据，从而实现障碍物的动态添加；所述障碍物的图像数据由真实障碍物的各角度拍摄得到，并根据需要，添加不同角度的图像数据；

所述异常事件添加节点模块将添加障碍物后的车辆周围环境的高精地图发送给待测车辆的车载处理单元，从而测试智能车辆在遭遇障碍物后的决策能力；

所述异常事件添加节点模块对当前时刻车辆视觉传感器所采集的图像数据添加指定的干扰效果，从而实现对传感器以及智能车辆感知算法的鲁棒性测试。

一种智能车辆性能测试方法，包括以下步骤：

步骤一、在智能车辆的自建高精地图中指定好行驶轨迹，并利用光学定位系统对待测车辆在循迹驾驶过程中的坐标位置进行测量记录，将实际行驶轨迹与指定行驶轨迹进行比对，从而测试出车辆的受控性能；

其中，评价受控性能得分S_c的公式如下：