[发明专利]一种基于无人机的精确挂设双滑车系统和方法

权利要求书

1.一种基于无人机的精确挂设双滑车方法，采用基于无人机的精确挂设双滑车系统，包括：双滑车，用于挂设到输电导线上；牵引无人机，用于远程控制双滑车挂设到输电导线上；机械手，一端与牵引无人机相连，另一端呈爪状用于抓取双滑车；观测无人机，用于观测牵引无人机、双滑车、机械手和输电导线的位置，辅助控制牵引无人机挂设双滑车；所述牵引无人机上搭载有用于测量牵引无人机、机械手、输电导线和双滑车的位置以精确定位牵引无人机位置的RTK平台和设有用于观测的摄像头，所述摄像头与所述牵引无人机之间为球连接；所述机械手包括机械爪、机械臂和连接装置，所述连接装置与所述牵引无人机相连，所述机械臂一端与所述连接装置相连，另一端与所述机械爪相连，所述机械爪用于抓取双滑车；其特征在于：基于无人机的精确挂设双滑车方法包括：

步骤1：控制观测无人机在输电导线周围飞行，找出输电导线上的缺陷位置，根据RTK载波相位差分技术计算出缺陷位置的经度值、纬度值和高度值；

步骤2：控制观测无人机飞行至输电导线上方且与输电导线相平行的位置，调整观测无人机上的摄像机呈水平角度摄像；

步骤3：控制牵引无人机起飞，调整飞行高度以使机械爪抓取双滑车，控制牵引无人机带动双滑车飞行至输电导线的缺陷位置上方；

步骤4：观测无人机观测牵引无人机和双滑车的位置，当双滑车位于缺陷位置上方0.5米处时，观测无人机发出悬停指令；

步骤5：牵引无人机接收到观测无人机发出的悬停指令时，调整至悬停状态；

步骤6：调整牵引无人机上的摄像头呈竖直向下拍摄，根据双滑车和输电导线的位置关系调整双滑车的水平位置，以使双滑车的水平位置接近输电导线的水平位置；

步骤7：控制观测无人机在牵引无人机的周围环绕飞行，观察牵引无人机、连接装置、机械臂、机械爪和双滑块之间的连接是否稳定；

步骤8：当牵引无人机、连接装置、机械臂、机械爪和双滑块之间的连接稳定时，观测无人机发出下降指令，牵引无人机接收到观测无人机发出的下降指令时开始下降；

步骤9：控制观测无人机在牵引无人机的周围环绕飞行，观察双滑车与输电导线的相对位置，实时调整牵引无人机的位置以保证双滑块挂设到输电导线上。

2.如权利要求1所述的一种基于无人机的精确挂设双滑车方法，其特征在于：所述步骤6中：牵引无人机根据RTK载波相位差分技术计算出双滑车的经度值和纬度值，根据双滑车的经度值和纬度值与缺陷位置的经度值和纬度值的差值进行位置微调，以减小双滑车的经度值和纬度值与缺陷位置的经度值和纬度值的差值。

3.如权利要求2所述的一种基于无人机的精确挂设双滑车方法，其特征在于：所述步骤9中：

当输电导线晃动时，观测无人机根据RTK载波相位差分技术实时计算输电导线上缺陷位置的经度值、纬度值和高度值，将实时计算的输电导线上缺陷位置的经度值、纬度值和高度值传输给牵引无人机；

牵引无人机根据RTK载波相位差分技术实时计算双滑车的经度值、纬度值和高度值，根据双滑车的经度值、纬度值和高度值与缺陷位置的经度值、纬度值和高度值差值，实时调整双滑车的位置，以保证双滑车挂设到输电导线上。