[发明专利]一种基于四环惯导平台的载体姿态角速度测量方法

权利要求书

1.一种基于四环惯导平台的载体姿态角速度测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：在惯导平台计算机里创建角偏差补偿的双自适应跟踪微分运算模块；

所述角偏差补偿的双自适应跟踪微分运算模块的输入为四环惯导平台的四个框架角，分别为台体框架角、内框框架角、外框框架角和随动框框架角；其输出为四个框架角速度；

该模块具体包括第一自适应跟踪微分器、第一比较器、第二自适应跟踪微分器以及第二比较器；

步骤2：在惯导平台计算机里创建角速度转换矩阵实时计算模型；

所述角速度转换矩阵实时计算模型为：

式中：β_yk、β_xk、β_zk、β_sk分别为台体框架角、内框框架角、外框框架角和随动框框架角；C_k为角速度转换矩阵；

步骤3：通过惯导平台计算机实时采集四环惯导平台中角传感器角度信息，分别获取实时的台体框架角、内框框架角、外框框架角和随动框框架角；

步骤4：将四个框架角输入至角偏差补偿的双自适应跟踪微分运算模块中进行处理，分别得到台体框架角速度、内框框架角速度、外框框架角速度和随动框框架角速度；

具体为：任一框架角β(t)进入第一自适应跟踪微分器，得到第一自适应跟踪微分器的跟踪信号β′(t)和微分信号任一框架角β(t)与第一自适应跟踪微分器的跟踪信号β′(t)进入第一比较器，相减得到差值e(t)，差值e(t)进入第二自适应跟踪微分器，得到第二自适应跟踪微分器的微分信号第一自适应跟踪微分器的微分信号和第二自适应跟踪微分器的微分信号进入第二比较器，相加得到任一框架角速度

步骤5：将步骤4得到的台体框架角速度内框框架角速度外框框架角速度和随动框框架角速度组成框架角速度列向量ω_k，具体表达式为：

步骤6：将步骤3实时获取的台体框架角、内框框架角、外框框架角和随动框框架角代入步骤2的角速度转换矩阵计算模块中，得到实时的角速度转换矩阵C_k；

步骤7：将步骤6获取的当前时刻角速度转换矩阵C_k乘以步骤5中获得的框架角速度列向量ω_k，从而得到载体角速度列向量ω_b。