[发明专利]一种交通参与者的信息生成方法及系统

权利要求书

1.一种交通参与者的信息生成方法，其特征在于，包括如下步骤：

在车辆的预设位置安装激光雷达，获取不同的交通场景流中的点云数据；

将所述点云数据进行数据解析，并对解析后的数据进行人工场景切分，对切分后的场景流片段中进行点云数据场景描述以及每一帧点云数据中的目标信息进行标注；

对点云数据进行预处理，并就根据预处理后的点云数据及目标信息标注数据对网络模型进行训练，得到训练好的目标检测模型；

将实时采集交通流中的点云数据输入到已经训练好的目标检测模型，得到目标检测结果；

将目标检测结果中的基于自身车辆坐标系检测的目标信息结果转换为大地坐标系下目标信息结果，确定物体跟踪的状态量并建立物体的运动模型；将激光雷达的当前测量结果与前一帧的通过运动模型计算的目标预测估计结果进行数据关联，更新当前的目标预测估计结果；该目标估计结果作为跟踪算法结果输出，同时也作为下一帧的数据输入，以此形成算法迭代；根据物体跟踪算法的目标估计结果来改善目标检测结果，获得交通参与者目标最终信息。

2.根据权利要求1所述的交通参与者的信息生成方法，其特征在于，每一帧目标信息标注包括：目标类别、目标位置、目标尺寸、目标方向、目标ID。

3.根据权利要求2所述的交通参与者的信息生成方法，其特征在于，所述目标检测结果包括：交通参与者分类结果，目标框回归结果，目标框偏航角结果，目标检测结果D＝(type，x,y,z,θ,l,w,h)，其中type为目标类别，x,y,z,分别为目标框在自身车辆坐标系下的横坐标，纵坐标，高度；l,w,h分别为目标框的长，宽，高；θ为目标框在自身车辆坐标系下的航向角；

物体跟踪的状态量T＝(x’,y’,z’,θ’,v_x,v_y,v_z；)，其中x’,y’,z’,θ’分别表示目标在大地坐标系下的横坐标、纵坐标、高度以及航向角，v_x,v_y,v_z表示目标在横坐标、纵坐标、高度三个方向的速度信息。

4.根据权利要求3所述的交通参与者的信息生成方法，其特征在于，交通参与者目标最终信息包括:根据预测的目标状态结果改善目标检测位置结果、目标速度及目标ID。

5.根据权利要求4所述的交通参与者的信息生成方法，其特征在于，还包括：对获取的原始点云数据、场景描述信息、场景中目标的类别、目标框位置信息、目标框偏航角信息、目标速度、目标ID、目标轨迹以及预测信息作为数据基础，结合其他自动驾驶场景的数据支持场景库建立。

6.根据权利要求1所述的交通参与者的信息生成方法，其特征在于，在车辆连续预设帧数检测到目标确认场景中有该目标，并且车辆连续预设帧数检测不到才确认目标离开检测范围。

7.根据权利要求1所述的交通参与者的信息生成方法，其特征在于，在目标数据关联之后，如果预测的目标状态结果与目标检测结果的目标方向或者尺寸大于预设差值，采用预测的目标状态结果优化目标检测结果。