[发明专利]一种边界提取方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种边界提取方法、装置、设备及存储介质。获取点云栅格投影图，基于点云栅格投影图内栅格点的像素值和特定排序方向，确定点云栅格投影图内栅格点的初始边界，基于点云栅格投影图内各栅格顶点坐标和初始边界的边界方向，确定点云栅格投影图的编码对偶图，对编码对偶图进行边界提取，得到所述编码对偶图的栅格边界，将栅格边界反投影至三维点云空间，确定点云栅格投影图对应的目标边界。由于生成的对偶栅格图的边界相比于初始边界发生了膨胀，可以避免将对偶栅格图反投影至三维点云空间后，在边界区域出现平行间隙。达到消除边界区域的平行间隙的目的，实现提高边界检测精度的效果。

技术领域

本发明实施例涉及测绘技术，尤其涉及一种边界提取方法、装置、设备及 存储介质。

背景技术

随着人口红利的下降，建筑行业对测绘技术的自动化程度提出了越来越高 的要求和需求。近几年，半自动化的自升造楼装备的出现代替了部分重复性大、 劳动强度高的工作，与之相对应的是测绘技术的自动化水平需要相应提升。建 筑领域中的楼层边界提取尤为重要。

现有技术中，当对目标物体进行边界提取时，由于目标物体的竖直特性和 水平特性，将点云投影成具有一定分辨率的二维栅格图，并在栅格图上检测目 标边界，进而将在栅格图上检测到的目标边界反投影到点云空间上，确定目标 边界的提取结果。这种方式虽然可以提高算法的空间和时间效率，但是由于栅 格图的分辨率的存在，反投影到点云三维空间后存在边界精度丢失，不符合碰 撞检测应用的要求。

发明内容

本发明实施例提供了一种边界提取方法、装置、设备及存储介质，以生成 栅格图的对偶图，将对偶图进行内缩处理后进行边界提取，可以提高边界提取 精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种边界提取方法，包括：

获取点云栅格投影图；

基于所述点云栅格投影图内栅格点的像素值和特定排序方向，确定所述点 云栅格投影图内栅格点的初始边界；

基于所述点云栅格投影图内各栅格顶点坐标和所述初始边界的边界方向， 确定所述点云栅格投影图的编码对偶图；

对所述编码对偶图进行边界提取，得到所述编码对偶图的栅格边界；

将所述栅格边界反投影至三维点云空间，确定所述点云栅格投影图对应的 目标边界。

第二方面，本发明实施例还提供了一种边界提取装置，包括：

点云栅格投影图获取模块，用于获取点云栅格投影图；

初始边界确定模块，用于基于所述点云栅格投影图内栅格点的像素值和特 定排序方向，确定所述点云栅格投影图内栅格点的初始边界；

编码对偶图确定模块，用于基于所述点云栅格投影图内各栅格顶点坐标和 所述初始边界的边界方向，确定所述点云栅格投影图的编码对偶图；

栅格边界确定模块，用于对所述编码对偶图进行边界提取，得到所述编码 对偶图的栅格边界；

目标边界确定模块，用于将所述栅格边界反投影至三维点云空间，确定所 述点云栅格投影图对应的目标边界。

第三方面，本发明实施例还提供了一种边界提取设备，包括存储器、处理 器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述 计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的边界提取方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质， 所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如第一方面中任一项所述 的边界提取方法。