[发明专利]桩腿步行式高效环保深海锰结核采矿机器人

权利要求书

1.一种桩腿步行式高效环保深海锰结核采矿机器人，其特征在于，包括：

机体(1)；

桩柱行走机构(2)；所述桩柱行走机构(2)的数量为三个，所述桩柱行走机构(2)包括驱动组件(21)和升降桩柱(22)；三个所述驱动组件(21)分别安装在所述机体(1)中部的两侧壁，以及所述机体(1)的尾部中央；所述升降桩柱(22)分别与所述驱动组件(21)连接，且能够在所述驱动组件(21)的驱动下实现水平或竖直方向的布置；当所述升降桩柱(22)竖直布置时，所述驱动组件(21)能够带动所述升降桩柱(22)产生竖向和水平方向的往复位移；

矢量推进机构(3)；所述矢量推进机构(3)包括均匀安装在所述机体(1)四周的多个竖向矢量推进器(31)和横向矢量推进器(32)；

负压抽吸机构(4)；所述负压抽吸机构(4)安装在所述机体(1)头部，且用于对底栖生物进行抽吸转移；所述负压抽吸机构(4)包括负压转台(41)、负压支撑臂(42)、负压支架(43)、生物转移输送软管(44)、流速可调水泵(45)、水泵主管道(46)和负压管道(47)；所述负压转台(41)安装在所述机体(1)的头部底壁上；所述负压支撑臂(42)由多根杆体铰接连接组成，且一端与所述负压转台(41)的转动头铰接；所述负压支架(43)与所述负压支撑臂(42)的另一端铰接；所述生物转移输送软管(44)连接在所述负压支撑臂(42)上，且一端开口朝向所述负压支架(43)，另一端开口朝向所述机体(1)尾部；所述流速可调水泵(45)安装在所述机体(1)上；所述水泵主管道(46)一端与所述流速可调水泵(45)连通，另一端与所述生物转移输送软管(44)朝向所述负压支架(43)的开口端连通；所述负压管道(47)一端开口固定在所述负压支架(43)上，另一端与所述水泵主管道(46)的侧壁连通；

锰结核绞吸机构(5)；所述锰结核绞吸机构(5)安装在所述机体(1)头部，且位于所述机体(1)头部和所述负压抽吸机构(4)之间，并用于吸取锰结核。

2.根据权利要求1所述的一种桩腿步行式高效环保深海锰结核采矿机器人，其特征在于，所述驱动组件(21)包括转动部件(211)、进给液压缸(212)和升降部件(213)；所述转动部件(211)与所述机体(1)连接；所述进给液压缸(212)的缸体侧壁与所述转动部件(211)的连接端固定连接，且能够在所述转动部件(211)的转动带动下实现水平或竖直方向的布置；所述升降部件(213)与所述进给液压缸(212)的活塞杆端头固定连接，所述升降部件(213)能够带动所述升降桩柱(22)产生竖向和水平方向的往复位移。

3.根据权利要求2所述的一种桩腿步行式高效环保深海锰结核采矿机器人，其特征在于，所述升降部件(213)内置有通过动力驱动转动的螺母；所述升降桩柱(22)外侧具有螺纹，且与所述螺母螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种桩腿步行式高效环保深海锰结核采矿机器人，其特征在于，所述升降桩柱(22)竖直布置时的底端端头为尖头结构。

5.根据权利要求1所述的一种桩腿步行式高效环保深海锰结核采矿机器人，其特征在于，所述竖向矢量推进器(31)的数量为四个，且均匀布置在所述机体(1)的四周侧壁，所述竖向矢量推进器(31)的叶片水平布置；所述横向矢量推进器(32)的数量为四个，且均匀布置在所述机体(1)的四周底壁，所述横向矢量推进器(32)的叶片竖向布置。