[发明专利]自动泊车方法和装置、介质、设备、车辆

说明书

本公开涉及一种自动泊车方法和装置、介质、设备、车辆。应用于车辆的方法包括：若接收到自动泊车指令，且车辆定位失败，则获取车辆的位置相关信息；将位置相关信息发送至服务器，以使服务器根据位置相关信息查找与位置相关信息对应的局部地图，局部地图为根据SLAM技术创建的地图；接收服务器发送的局部地图，并在接收到局部地图的情况下，从局部地图中选定目标地图；根据目标地图控制进行自动泊车。这样，用户能够从局部地图中选定较准确的目标地图，控制车辆进行自动泊车。本方案中，在定位失败时能够根据车辆的位置相关信息自动查找到之前由SLAM技术创建的局部地图，从而解决了定位失败时的自动泊车问题。

技术领域

本公开涉及车辆自动控制领域，具体地，涉及一种自动泊车方法和装置、介质、设备、车辆。

背景技术

随着车辆控制越来越智能化，其辅助驾驶系统也越来越全面，例如，车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统。其中，自动泊车技术已经越来越普遍地得到应用。在一些车辆中，车辆虽然已经具备了一定的自定位和感知能力，但其使用的是离线地图进行全局定位，在未知环境或者全局定位失效时无法进行自动泊车。

发明内容

本公开的目的是提供一种可靠、高效的自动泊车方法和装置、介质、设备、车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种自动泊车方法，应用于车辆，所述方法包括：

若接收到自动泊车指令，且所述车辆定位失败，则获取所述车辆的位置相关信息；

将所述位置相关信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息查找与所述位置相关信息对应的局部地图，所述局部地图为根据SLAM技术创建的地图；

接收所述服务器发送的局部地图，并在接收到所述局部地图的情况下，从所述局部地图中选定目标地图；

根据所述目标地图控制进行自动泊车。

可选地，获取所述车辆的位置相关信息，包括：

获取所述车辆的当前环境中的图像信息，将所述图像信息中识别出的文字或图标作为所述车辆的位置相关信息，或者，获取用户输入的关键字作为所述车辆的位置相关信息。

可选地，从所述局部地图中选定目标地图，包括：

输出所述服务器发送的所述局部地图；

将用户从所述局部地图中选定的地图作为所述目标地图。

可选地，所述方法还包括：

在未接收到所述局部地图的情况下，根据SLAM技术创建地图，并根据所创建的地图控制进行自动泊车。

可选地，所述方法还包括：

针对所创建的地图，获取用户输入的与所创建的地图对应的位置相关信息；

将所创建的地图和对应的位置相关信息发送至所述服务器，以使所述服务器将所创建的地图和对应的位置相关信息进行关联存储。

可选地，将所述位置相关信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息查找与所述位置相关信息对应的局部地图，包括：将所述位置相关信息和用户触发的单独查找指令发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息在由所述车辆上传的地图中查找与所述位置相关信息对应的局部地图。

本公开还提供一种自动泊车装置，应用于车辆，所述装置包括：

第一获取模块，用于若接收到自动泊车指令，且所述车辆定位失败，则获取所述车辆的位置相关信息；

第一发送模块，用于将所述位置相关信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息查找与所述位置相关信息对应的局部地图，所述局部地图为根据SLAM技术创建的地图；