[发明专利]随车起重机的自动收落钩控制系统与控制方法

说明书

本发明提供了随车起重机的自动收落钩控制系统与控制方法，其通过对随车起重机所处外部环境进行拍摄，并从拍摄得到的环境图像中识别得到其中存在的起重目标物和非起重目标物，再根据起重目标物和非起重目标物的形状尺寸信息和位置信息，调整随车起重机的位置和起重钩的自动收落动作状态，以保证起重钩能够操作空间区域中只针对起重目标物进行起重操作，这样能够通过图像识别的方式对随车起重机的工作环境进行有效地和准确的识别，以使控制起重钩的活动范围和收落动作，从而提高起重钩收落控制的自动性和可靠性和避免起重钩误触碰非起重目标物以保证起重钩的收落安全性。

技术领域

本发明涉及随车起重机的技术领域，特别涉及随车起重机的自动收落钩控制系统与控制方法。

背景技术

随着基础建设的发展，随车起重机广泛应用于不同场合的工程建设中，随车起重机能够根据实际需要移动到不同位置区域并对相应的起重目标物进行起重操作。由于随车起重机的工作环境通常同时存在不同的起重目标物和非起重目标物，并且起重目标物与非起重目标物之间可能非常靠近，这对随车起重机在起重目标物所处的位置进行起重钩的准确收落带来极大的挑战。现有技术都是通过人工肉眼识别的方式来控制起重钩的收落，这严重的限制起重钩收落控制的自动性和准确性以及对起重钩的收落动作带来一定的安全隐患。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供随车起重机的自动收落钩控制系统与控制方法，其通过采集该随车起重机所处外部环境对应的环境图像，并对该环境图像进行识别处理，以此确定该外部环境中存在的起重目标物和非起重目标物，并根据该起重目标物和所述非起重目标物各自的形状尺寸信息和位置信息，确定对该起重目标物进行起重操作的操作空间区域，再调整该随车起重机的位姿，以使该随车起重机的起重钩局限于该操作空间区域内活动，并根据该起重目标物的形状尺寸信息，控制该起重钩的自动收落动作状态；可见，该随车起重机的自动收落钩控制系统与控制方法通过对随车起重机所处外部环境进行拍摄，并从拍摄得到的环境图像中识别得到其中存在的起重目标物和非起重目标物，再根据起重目标物和非起重目标物的形状尺寸信息和位置信息，调整随车起重机的位置和起重钩的自动收落动作状态，以保证起重钩能够操作空间区域中只针对起重目标物进行起重操作，这样能够通过图像识别的方式对随车起重机的工作环境进行有效地和准确的识别，以使控制起重钩的活动范围和收落动作，从而提高起重钩收落控制的自动性和可靠性和避免起重钩误触碰非起重目标物以保证起重钩的收落安全性。

本发明提供随车起重机的自动收落钩控制系统，其特征在于，其包括环境图像采集模块、环境图像识别处理模块、操作空间区域确定模块和起重钩收落控制模块；其中，

所述环境图像采集模块用于采集所述随车起重机所处外部环境对应的环境图像；

所述环境图像识别处理模块用于对所述环境图像进行识别处理，以此确定所述外部环境中存在的起重目标物和非起重目标物；

所述操作空间区域确定模块用于根据所述起重目标物和所述非起重目标物各自的形状尺寸信息和位置信息，确定对所述起重目标物进行起重操作的操作空间区域；

所述起重钩收落控制模块用于调整所述随车起重机的位姿，以使所述随车起重机的起重钩局限于所述操作空间区域内活动，并根据所述起重目标物的形状尺寸信息，控制所述起重钩的自动收落动作状态；

进一步，所述环境图像采集模块采集所述随车起重机所处外部环境对应的环境图像具体包括：

对所述随车起重机所处外部环境进行全景拍摄，以此获得关于所述外部环境的全景环境图像；

以及，

所述环境图像识别处理模块对所述环境图像进行识别处理，以此确定所述外部环境中存在的起重目标物和非起重目标物具体包括：

对所述全景环境图像依次进行背景噪声滤波处理和像素灰度化转换处理，从而得到灰度化的全景环境图像；

以及，