[发明专利]一种基于定时器时钟控制的嵌入式系统多任务调度方法

权利要求书

1.一种基于定时器时钟控制的嵌入式系统多任务调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据嵌入式软件实现的功能将整个程序划分为具有单一特定功能的多个任务功能模块；

S2、采用主控芯片的通用定时器作为延时时钟，设置所述延时时钟的最小基准时间t₀；

S3、在延时时钟列表中以枚举类型对各任务标记对应的时钟序列，并根据任务实际执行情况定义任务执行对应的预定延时时间t；

S4、在定时器中断服务子程序中定义两个指针，第一个指针指向存放各任务是否启用延时时钟标记的数组，第二个指针指向存放所述预定延时时间t的数组；

S5、根据所述时钟序列依次对各任务轮询，当各任务开启了延时时钟，并到达了所述预定延时时间t时执行，执行后轮询下一任务。

2.根据权利要求1所述的基于定时器时钟控制的嵌入式系统多任务调度方法，其特征在于，所述步骤S3中包括开启时钟序列中第一个任务的延时时钟，并在初始化设置子程序中将第一个任务的预定延时时间t设置为零。

3.根据权利要求1所述的基于定时器时钟控制的嵌入式系统多任务调度方法，其特征在于，所述步骤S5包括以下步骤：

S5.1、根据所述时钟序列进入第一个任务；

S5.2、判断当前任务是否开启了延时时钟，若否，则跳过该任务，进入下一任务，重新进入步骤S5.2；若是，则进入步骤S5.3；

S5.3、判断当前任务执行对应的延时时间是否到达，若是，则执行主程序中相应的任务，若否，则跳过该任务，进入下一任务，返回步骤S5.2；

S5.4、执行完当前任务后，若当前任务为第一个任务，则重置第一个任务的预定延时时间t，否则，清除任务对应的延时时钟，并开启下一任务的时钟；

S5.5、判断是否所有任务均经过了轮询，若否，则进入下一任务，返回步骤S5.2；若是，则主程序进入下一循环，根据时钟序列重新开始新一轮的轮询，返回步骤S5.1。

4.根据权利要求3所述的基于定时器时钟控制的嵌入式系统多任务调度方法，其特征在于，步骤S5.3中所述判断当前任务执行对应的预定延时时间是否到达的方法包括以下步骤：

S5.3.1、判断任务执行对应的所述预定延时时间t是否为零，若是零，则任务延时时间t′为所述预定延时时间t，即t′＝t；若不是零，则将所述预定延时时间t减去最小基准时间t₀得到任务延时时间t′，即t′＝t-t₀；

S5.3.2、判断所述任务延时时间t′与零值是否相等，若是，则任务执行对应的预定延时时间t已到达，若否，则任务执行对应的预定延时时间未到达。

5.根据权利要求1所述的基于定时器时钟控制的嵌入式系统多任务调度方法，其特征在于，所述预定延时时间t与所述最小基准时间t₀是倍乘关系。

6.根据权利要求1所述的基于定时器时钟控制的嵌入式系统多任务调度方法，其特征在于，所述延时时钟的最小基准时间t₀为所述定时器的溢出时间，所述溢出时间根据自动重装载值和预分频系统确定。

7.一种嵌入式系统，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至6任一项所述的基于定时器时钟控制的嵌入式系统多任务调度方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至6任一项所述的基于定时器时钟控制的嵌入式系统多任务调度方法。