[发明专利]一种路缘石提取的置信度评估方法及系统

说明书

本发明实施例提供了一种路缘石提取的置信度评估方法及系统，首先对提取的路缘石数据中的路缘石轮廓进行离散化，然后对离散化后的路缘石轮廓进行抽样；最后对抽样点进行处理，评估路缘石轮廓抽样点的置信度。用置信度来评估提取的路缘石数据是否符合高精地图制作标准。与现有技术采用人工测量的质检方法，耗费人力且质检效率低相比，本发明减少了高精度地图中路缘石提取后质检的时间，提高了高精地图的制作效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶高精度地图制作领域，尤其涉及一种路缘石提取的置信度评估方法及系统。

背景技术

路缘石是设在路面与其他构造物之间的标石。在城市道路的分隔带与路面之间、人行道与路面之间一般都需设路缘石，在公路的中央分隔带边缘、行车道右侧边缘或路肩外侧边缘常需设路缘石。

在高精度地图制作领域，路缘石是制作高精度地图的要素之一，针对高精地图中路缘石等要素的质检，首先需要将路缘石等要素提取出来，然后人工对提取的路缘石的质量进行检测，在人工检测过程中需要对提取的路缘石进行测量才能确定是否符合制作标准，这个过程花费大量的时间，而且还存在误检的问题，这就大大的影响了高精度地图制作的效率。

因此，现在亟需一种路缘石提取的置信度评估方法及系统来解决这一问题。

发明内容

本发明提供一种路缘石提取的置信度评估方法及系统，用以解决目前高精度地图数据中的路缘石数据采用人工测量方法进行质检，耗费人力且质检效率低的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种路缘石提取的置信度评估方法，包括：

步骤1，对提取的路缘石数据中的路缘石轮廓进行离散化；

步骤2，对离散化后的路缘石轮廓进行抽样；

步骤3，对抽样点进行处理，评估路缘石轮廓抽样点的置信度。

进一步，在步骤1之前，所述方法还包括：

从高精地图数据中提取路缘石数据。

进一步，在从高精地图数据中提取路缘石数据之后，还包括：

若提取的路缘石数据为激光点云数据，则将所述激光点云数据投影为二维图像数据，获得路缘石的二维投影图。

进一步，所述路缘石的二维投影图包括两种类型；其中，第一种类型是路缘石上下边沿在在同一条竖线上，第二种类型是路缘石上下边沿并不在一条竖线上，上下边沿之间存在坡度。

进一步，所述步骤3具体包括：

根据路缘石的二维投影图中路缘石区域的灰度特征，对抽样点进行处理，判断路缘石轮廓抽样点的置信度。

进一步，所述根据路缘石的二维投影图中路缘石区域的灰度特征，对抽样点进行处理，判断路缘石轮廓抽样点的置信度，具体包括：

对于第一种类型的路缘石二维投影图，以抽样点为中心获取设定行*列的矩形区域，记为S区域，获取S区域每个像素的灰度值以及S区域的最大灰度值；统计S区域的每一列中与S区域最大灰度值相近且像素灰度值不小于预设灰度阈值的目标像素个数，若S区域的每一列中目标像素个数不小于一列像素个数的一半，则认为抽样点所在的路缘石二维投影图为第一种类型，所述抽样点的置信度为可信状态；

进一步，所述根据路缘石的二维投影图中路缘石区域的灰度特征，对抽样点进行处理，判断路缘石轮廓抽样点的置信度，具体包括：

对于第二种类型的路缘石二维投影图，若路缘石为道路右侧路缘石，则路缘石边沿轮廓在左下方的斜线和右侧水平线交接拐点处；