[发明专利]爆破送药机器人控制系统、控制方法、控制装置及应用

权利要求书

1.一种爆破送药机器人控制系统的控制方法，其特征在于，所述爆破送药机器人控制系统包括：

动力系统，用于为整个装置的运动系统，液压系统和摄像照明系统提供动力；

运动系统，用于控制整个装置的运动，前进、反转和后退；

液压系统，用于通过液压泵为液压推杆提供动力，控制动力臂与辅助臂上的万向轮与炮孔壁的贴合；

摄像照明系统，用于照亮孔内情况并将孔内情况实时传送到遥控装置上，根据孔内实际情况进行操控；

遥控装置，用于通过控制三个电机的正反转实现对整个装置运动的控制；

所述动力系统由第一电池，第二电池，第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机组成；

第一电池分别与第一伺服电机和第三伺服电机相连，第一伺服电机连接第一液压泵，第三伺服电机连接运动系统，第二伺服电机连接第二液压泵，第二液压泵通过第二液压回路连接辅助臂，电机正转辅助臂伸出，反转收缩；

所述运动系统由辅助臂、传动轴、动力臂和万向轮组成；

第三伺服电机连接传动轴，传动轴连接动力臂，动力臂连接万向轮；

所述液压系统由第一液压泵、第二液压泵、第一液压回路、第二液压回路、双伸缩液压推杆组成；

第一液压泵、第二液压泵通过第一液压回路、第二液压回路控制双伸缩液压推杆的伸缩，双伸缩液压推杆采用双伸缩交叉并联结构；

所述摄像照明系统由LED灯和摄像头组成；

摄像头拍摄的画面实时传送到遥控装置上，由第二电池提供电源；

所述控制方法包括：机器人主体上设置有炸药卷放置板，机器人由四个动力臂驱动万向轮前进，两个辅助臂起平衡作用，双伸缩液压推杆始终推动动力臂，使万向轮和孔壁始终贴合；双伸缩液压推杆采用双伸缩推杆，到达指定位置后，传动轴驱动万向轮水平180°翻转，药卷自动掉落，机器人原路返回，依次往返送药卷；

所述控制方法还包括：

前进过程：工作人员将机器整体放入炮孔口，使用遥控装置通过第一电机正反转无线遥控开关控制第一电机正转，第一液压泵通过第一液压回路控制液压推杆伸出，推动动力臂端部的万向轮与孔壁贴合，与此同时遥控装置通过第二电机正反转无线遥控开关控制第二电机正转，第二液压泵通过第二液压回路控制辅助臂伸出使辅助臂端部的万向轮与孔壁贴合，实现机器在炮孔中的固定，然后使用遥控装置通过第三电机正反转无线遥控开关控制第三电机正转，通过传动轴带动万向轮转动，机器向炮孔里面运动；

翻转过程：机器到达指定位置后，使用遥控装置通过第三电机正反转无线遥控开关控制第三电机反转，传动轴驱动万向轮水平180°翻转，药卷放置板上的药卷自动掉落在指定位置；

退回过程：遥控装置通过第三电机正反转无线遥控开关控制第三电机正转，传动轴带动万向轮向外运动，到达炮孔口时，遥控装置通过控制第一电机正反转无线遥控开关和第一电机正反转无线遥控开关使得第一电机和第二电机反转，液压推杆收缩，机器与炮孔臂分离，由工作人员对机器进行回收，进行下一步装药送药过程。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：第一伺服电机正转时，第一液压泵通过第一液压回路控制双伸缩液压推杆伸出，双伸缩液压推杆伸出使得机器人在运动过程中万向轮与炮孔壁始终贴合；第一伺服电机反转时，双伸缩液压推杆收缩，动力臂回落，万向轮悬空，机器人不再与炮孔壁接触，机器人由人工收回，进行下一次送药工作；

第三伺服电机正转控制机器人的纵向运动；当机器人到达预定地点时，第三伺服电机反转，控制机器人水平翻转180°，使得炸药卷在指定位置掉落，然后退出，依次往返运送药卷；

第二伺服电机正转时，第二液压泵通过第二液压回路控制辅助臂伸出，直至辅助臂尾部的万向轮与炮孔壁接触贴合；第二伺服电机反转时，第二液压泵通过第二液压回路控制辅助臂收缩，机器人由人工收回。