[发明专利]一种基于绳牵引的仿生海蛇机器人

权利要求书

1.一种基于绳牵引的仿生海蛇机器人，包括依次连接且分别用防水薄膜密封包裹的蛇头(1)、若干蛇身关节以及蛇尾(8)；其特征在于：

所述蛇头为中空结构，内装有控制板和摄像头；

每节蛇身关节包括关节机架(2)、连接相邻关节机架的柔性杆件(7)、安装在关节机架上且均布在柔性杆件四周的若干电机(3)以及若干牵引绳(6)；每根牵引绳的一端分别由一个电机轴牵拉，另一端固定在相邻的下一个关节机架上。

2.根据权利要求1所述的基于绳牵引的仿生海蛇机器人，其特征在于：

所述关节机架为固定四个电机且呈圆形的片状，所述柔性杆件连接于关节机架2中心处且连接部位的柔性杆件轴线与关节机架的平面垂直布置。

3.根据权利要求2所述的基于绳牵引的仿生海蛇机器人，其特征在于：

所述四个电机分别通过电机支架(4)固定在关节机架上，并且放射状分布在柔性杆件的四周；各电机分别通过导线与所述控制板电连接以接受控制命令。

4.根据权利要求3所述的基于绳牵引的仿生海蛇机器人，其特征在于：所述蛇头中还安装有电池，电池通过电源线连通各个电机。