[发明专利]人机协同控制喷涂系统及方法

说明书

本发明公开了一种人机协同控制喷涂系统及方法，该系统包括：图像采集设备，设置在喷涂操作区域，用于采集实时喷涂图像；图像展示设备，设置在喷涂控制区域，与图像采集设备通信连接，用于展示实时喷涂图像；指令采集设备，设置在喷涂控制区域，用于采集用户的控制信息；指令转换设备，设置在喷涂控制区域或喷涂操作区域，与指令采集设备通信连接，用于将控制信息转换为执行设备的控制指令；控制器，设置在喷涂操作区域，与指令转换设备通信连接，用于接收指令转换设备发送的控制指令，并基于控制指令控制执行设备；执行设备，设置在喷涂操作区域，用于执行控制指令进行喷涂操作，避免喷涂作业时空气中的有害喷雾影响用户的身体健康。

技术领域

本发明实施例涉及机器人自动喷涂技术领域，尤其涉及一种人机协同控制喷涂系统及方法。

背景技术

喷涂是机器人在工业中的最大应用领域之一，被国内外广泛应用于汽车、电器及家具等产品的涂装生产中。

全自动化喷涂系统复杂，灵活性不足，且需要复杂编程，难以根据实际情况作出变化调整，不适合小批量多品种零部件的生产。而在飞机零部件喷涂过程中，零部件种类繁杂，批量小，变化多，目前飞机部件还大多采用原始的手工喷涂方式。而在喷涂作业中，这些高度分散的漆雾和挥发出来的溶剂变成的细小颗粒物，很容易被吸进人体肺部危害身体健康，工人需要在这种环境中工作，对工作人员的身体伤害极大。因此，急需一种人为远程控制机械臂和机械臂末端的喷涂装置进行喷涂作业的系统。

发明内容

本发明提供一种人机协同控制喷涂系统及方法，以实现工作人员远程操控对现场的执行设备，对部件进行喷涂作业。

第一方面，本发明实施例提供了一种人机协同控制喷涂系统，该系统包括图像采集设备、图像展示设备、控制器、执行设备、指令采集设备和指令转换设备；其中，

所述图像采集设备，设置在喷涂操作区域，用于采集实时喷涂图像；

所述图像展示设备，设置在喷涂控制区域，与所述图像采集设备通信连接，用于展示所述实时喷涂图像；

所述指令采集设备，设置在所述喷涂控制区域，用于采集用户的控制信息；

所述指令转换设备，设置在所述喷涂控制区域或所述喷涂操作区域，与所述指令采集设备通信连接，用于将所述控制信息转换为所述执行设备的控制指令；

所述控制器，设置在所述喷涂操作区域，与所述指令转换设备通信连接，用于接收所述指令转换设备发送的控制指令，并基于所述控制指令控制所述执行设备；

所述执行设备设置在所述喷涂操作区域，用于执行所述控制指令进行喷涂操作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种人机协同控制喷涂方法，该方法包括：

基于设置在喷涂操作区域的图像采集设备采集实时喷涂图像，并将所述实时喷涂图像发送至设置在喷涂控制区域的图像展示设备，所述图像展示设备用于展示所述实时喷涂图像；

基于设置在所述喷涂控制区域指令采集设备采集用户的控制信息，并将所述控制信息发送至指令转换设备；

基于所述指令转换设备将所述控制信息转换为所述执行设备的控制指令，并将所述控制指令发送至设置在所述喷涂操作区域的控制器；

基于所述控制器接收所述指令转换设备发送的控制指令，并基于所述控制指令控制所述设置在所述喷涂操作区域的执行设备；

基于所述执行设备执行所述控制指令进行喷涂操作。